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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利一种基于力反馈的打孔定位策略的纠正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121345510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511895194.0，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权一种基于力反馈的打孔定位策略的纠正方法及系统是由张道恒;尹存宏;廖建兴;张大斌;王玥设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力反馈的打孔定位策略的纠正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于力反馈的打孔定位策略的纠正方法及系统，涉及智能钻孔控制技术领域，包括，将目标打孔路径离散为多个候选打孔点，构建图结构预测模型，生成各点理论受力值；在实际钻进过程中采集实时力反馈数据，计算受力残差，构建结构残差场并识别异常区域；基于残差分布特征限定路径调整范围，并以目标位置为导向执行路径回溯推理，生成姿态修正路径；通过控制设备姿态调整，实现打孔定位的连续纠正。该方法具有自适应性强、姿态控制精度高、结构异常响应及时等优点，可有效提升打孔作业的稳定性与准确性。

本发明授权一种基于力反馈的打孔定位策略的纠正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于力反馈的打孔定位策略的纠正方法，其特征在于：包括， 获取目标打孔路径，并将打孔路径离散为多个候选打孔点； 基于所有候选打孔点构建图结构预测模型，并基于图结构预测模型生成候选打孔点的理论受力值； 在打孔过程中，从候选打孔点集合中选取与当前位置空间距离最小的作为当前打孔点，采集当前打孔点的实时力反馈数据，并将实时力反馈数据与理论受力值进行比较，得到当前打孔点的受力残差，基于所述受力残差构建结构残差场； 所述构建结构残差场包括，在打孔过程中，采集当前候选打孔点的实时力反馈数据，并将所述实时力反馈数据与对应的理论受力值进行比对，得到所述候选打孔点的结构残差值；将所述结构残差值映射至与所述候选打孔点对应的图结构节点中，生成包含节点残差属性与图拓扑关系的结构残差图，并基于结构残差图进行残差传播调节，执行图结构的聚合优化，识别路径中的异常区域； 所述残差传播调节包括，基于图结构中相邻节点的结构残差值差异，计算残差梯度，并依据残差梯度对边的传播权重进行调整； 根据结构残差场确定当前打孔点的定位偏差区域，并基于所述定位偏差区域中的残差分布特征，限定当前打孔点的路径可行调整范围； 在所述路径可行调整范围内，以目标打孔位置为导向执行路径回溯推理，生成姿态修正路径； 所述生成姿态修正路径包括，获取目标打孔点的三维坐标，并根据所述图结构节点与目标打孔点之间的空间位置关系构建引导方向向量；路径切向量为基于当前节点与相邻节点之间的坐标差生成的单位方向向量；根据所述路径切向量与引导方向向量之间的夹角确定路径姿态偏差角度；基于结构残差值、相邻边的残差传播权重平均值与姿态偏差角度，计算路径修正代价值； 构建姿态修正路径包括，在所述路径可行调整范围内，从当前图结构节点沿引导方向选择路径修正代价值最小的节点序列; 控制打孔设备按照姿态修正路径调整打孔姿态，并将姿态调整后的实时力反馈数据作为下一候选打孔点的输入数据，更新打孔预测模型与姿态修正路径推理条件，实现定位策略的连续纠正。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学，其通讯地址为：551000 贵州省贵阳市花溪区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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