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龙图腾网获悉横川机器人(深圳)有限公司申请的专利位移误差动态补偿方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121308634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511869846.3，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权位移误差动态补偿方法、装置、设备及介质是由常京科;王书华;刘步军设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本位移误差动态补偿方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制与传感器技术领域，公开了一种位移误差动态补偿方法、装置、设备及介质，包括：获取运动部件内部及环境中多个测温点的温度数据和原始位移数据，调用预先构建的温度梯度与位移偏差之间的非线性映射关系，基于该非线性映射关系对温度数据与原始位移数据进行自适应滤波，分离出表征温度漂移的趋势分量，获得去除趋势分量的位移数据，基于趋势分量与非线性映射关系生成动态补偿指令，调整去除趋势分量的位移数据并输出补偿位移数据。本发明通过构建温度梯度与位移偏差的非线性映射模型，结合多点温度感知与自适应滤波提取漂移趋势，动态生成补偿指令，实现位移误差的精准实时修正，提升补偿的响应性与准确性。

本发明授权位移误差动态补偿方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种位移误差动态补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取运动部件内部及所处环境的多个测温点处的温度数据，并获取所述运动部件的原始位移数据； 调用预先构建的温度梯度与位移偏差之间的非线性映射关系，所述非线性映射关系通过标定不同温度下的位移偏差曲线建立； 基于所述非线性映射关系，对所述温度数据与原始位移数据进行自适应滤波处理，分离出表征温度漂移的趋势分量，并获得去除所述趋势分量的位移数据； 基于所述趋势分量与所述非线性映射关系，生成动态补偿指令，包括：将所述趋势分量输入补偿决策模块；在所述补偿决策模块中调用所述非线性映射关系的当前参数；使用所述当前参数和所述趋势分量分别计算轴向位移补偿量和径向位移补偿量；在所述补偿决策模块中融合所述轴向位移补偿量和径向位移补偿量，生成多维补偿向量；通过所述补偿决策模块将所述多维补偿向量转换为动态补偿指令； 根据所述动态补偿指令，调整所述去除所述趋势分量的位移数据，输出补偿位移数据，包括：将所述动态补偿指令输入执行控制器；通过所述执行控制器解析所述动态补偿指令生成电流控制信号和位移修正参数；基于所述电流控制信号调整电机驱动电流，产生实际位移变化量；将所述实际位移变化量量化为位移补偿增量；使用所述位移修正参数修正所述原始位移数据，生成修正后的原始位移数据；将所述修正后的原始位移数据、所述去除所述趋势分量的位移数据和位移补偿增量进行三维融合，生成三维融合结果；基于所述三维融合结果生成补偿位移数据，并输出所述补偿位移数据。

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