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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利车辆测速方法及单目相机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121305887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511870976.9，技术领域涉及：G08G1/052；该发明授权车辆测速方法及单目相机是由余焱华;陈夏晗;陈明健设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆测速方法及单目相机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆测速方法及单目相机，属于智能交通技术领域，该方法包括：对当前帧单目图像的多尺度特征图进行三维特征预测，得到至少一个目标车辆的中心点的三维坐标，基于多尺度特征图和关键属性对该目标车辆的危险点的坐标位置进行预测，得到危险点的三维坐标；分别对中心点的三维坐标和危险点的三维坐标进行处理，确定该目标车辆的中心点速度和危险点速度；基于航向角动态调整中心点速度和危险点速度之间的权重分配，基于权重分配的结果对中心点速度和所述危险点速度进行加权融合，得到该目标车辆的行驶速度。本申请能够显著提升车辆速度估计的鲁棒性与场景适应性。

本发明授权车辆测速方法及单目相机在权利要求书中公布了：1.一种车辆测速方法，其特征在于，所述方法包括： 对当前帧单目图像进行特征提取，得到所述当前帧单目图像的多尺度特征图； 对所述多尺度特征图进行三维特征预测，得到所述当前帧单目图像中至少一个目标车辆的关键属性，其中，所述关键属性包括3D尺度、中心点的三维坐标、中心点的深度值以及航向角； 针对每一个目标车辆， 基于所述多尺度特征图和关键属性对该目标车辆的危险点的坐标位置进行预测，得到危险点的三维坐标，其中，所述危险点为该目标车辆的检测边界框的底边中点； 分别对中心点的三维坐标和危险点的三维坐标进行处理，确定该目标车辆的中心点速度和危险点速度； 基于所述航向角动态调整所述中心点速度和所述危险点速度之间的权重分配，基于权重分配的结果对所述中心点速度和所述危险点速度进行加权融合，得到该目标车辆的行驶速度； 其中，基于所述多尺度特征图和关键属性对该目标车辆的危险点的坐标位置进行预测，得到危险点的三维坐标，包括： 将所述多尺度特征图和中心点的三维坐标输入偏移深度融合网络中的偏移预测头中，输出危险点在当前帧单目图像平面上相对于中心点的位置偏移量，基于所述位置偏移量确定相机坐标体系下危险点的x轴坐标和y轴坐标，其中，所述位置偏移量包括x轴方向的偏移量和y轴方向的偏移量； 将所述多尺度特征图和中心点的深度值输入所述偏移深度融合网络中的深度估计网络，得到多尺度特征图中各个像素点的深度的离散化表示，进而得到相机坐标体系下危险点的深度值； 基于相机坐标体系下危险点的x轴坐标、y轴坐标和深度值、以及相机标定参数，通过反投影函数计算得到危险点在世界坐标体系下的三维坐标； 或， 基于所述多尺度特征图和关键属性对该目标车辆的危险点的坐标位置进行预测，得到危险点的三维坐标，包括： 将多尺度特征图输入危险点预测网络中的危险点热力图预测分支得到危险点热力图，基于危险点热力图确定危险点的2D图像坐标，其中，所述危险点热力图用以表征所述多尺度图特征图中的每一个空间位置属于危险点的概率； 基于危险点预测网络中的危险点深度预测分支，通过危险点热力图中危险点的2D图像坐标索引，从多尺度特征图中获取危险点的深度值； 基于所述危险点的2D图像坐标和深度值，确定危险点的三维坐标。

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