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龙图腾网获悉中国自然资源航空物探遥感中心申请的专利基于改进型卡尔曼滤波的无人直升机磁干扰实时补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511537755.X，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权基于改进型卡尔曼滤波的无人直升机磁干扰实时补偿方法及系统是由李健;李瑞;郭亮设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进型卡尔曼滤波的无人直升机磁干扰实时补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于改进型卡尔曼滤波的无人直升机磁干扰实时补偿方法及系统，涉及无人机导航与控制技术领域包括，对无人直升机飞控系统接收的触发指令进行响应处理形成补偿启动信号，所述响应处理包括飞控程序初始化、姿态参数加载和传感器自检操作。对无人直升机飞行过程中采集的磁场联合传感数据进行时间同步处理形成多源飞行数据集，所述时间同步处理采用统一时间戳标定机制。该基于改进型卡尔曼滤波的无人直升机磁干扰实时补偿方法及系统，通过采用改进型卡尔曼滤波算法，实时补偿无人直升机的磁干扰。通过状态估计与动态权重调整，联合了无人直升机的动力学模型和磁场分布模型，实现了飞行过程中的磁场误差校正，保证了飞行姿态的精准控制。

本发明授权基于改进型卡尔曼滤波的无人直升机磁干扰实时补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于改进型卡尔曼滤波的无人直升机磁干扰实时补偿方法，其特征在于，包括： S1、对无人直升机飞控系统接收的触发指令进行响应处理形成补偿启动信号，所述响应处理包括飞控程序初始化、姿态参数加载和传感器自检操作； S2、对无人直升机飞行过程中采集的磁场联合传感数据进行时间同步处理形成多源飞行数据集，所述时间同步处理采用统一时间戳标定机制； S3、对所述多源飞行数据集进行状态估计处理形成磁干扰估计结果，所述状态估计处理采用改进型卡尔曼滤波算法，所述改进型卡尔曼滤波算法采用联合状态空间方程，所述联合状态空间方程包括无人直升机动力学模型和磁场分布模型;所述改进型卡尔曼滤波算法包括预测、更新和自适应调整，所述联合状态空间方程采用动态权重与非线性校正耦合公式，所述动态权重与非线性校正耦合公式的表达式为： ， 其中，为下一时刻状态估计结果，为当前状态估计向量，为观测残差，为动态增益矩阵，取值范围为0-1，为线性权重系数，为非线性权重系数，为残差向量的二范数平方，为双曲正切函数，幅值范围为[-1,1]；所述无人直升机动力学模型输出所述当前状态估计向量，所述当前状态估计向量包括姿态角状态量和角速度状态量，所述磁场分布模型输出所述观测残差，所述观测残差包括地磁参考向量、方向余弦矩阵和磁干扰分量，所述无人直升机动力学模型和所述磁场分布模型为双向耦合关系; S4、对所述磁干扰估计结果进行飞行状态自适应补偿处理形成磁场校正数据，所述飞行状态自适应补偿处理包括调整补偿系数和计算补偿参数； S5、对所述磁场校正数据进行差异评估处理形成补偿反馈更新结果，所述差异评估处理包括磁场强度波动比对和梯度特征分析，将所述补偿反馈更新结果传输至飞控系统，所述补偿反馈更新结果更新所述改进型卡尔曼滤波算法的参数形成闭环补偿机制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国自然资源航空物探遥感中心，其通讯地址为：100083 北京市海淀区学院路29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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