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龙图腾网获悉深圳市泰科智能机器人有限公司申请的专利一种用于人形机器人关节的平衡装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511855980.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种用于人形机器人关节的平衡装置是由戴明;李孝文;朱慧萍;曾泽坤;连睿;谢锋然设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人形机器人关节的平衡装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于人形机器人关节的平衡装置，涉及智能制造技术领域，包括主体机构，所述主体机构包括大臂和小臂，所述大臂和小臂的相对端分别固定连接有第一U形板和第二U形板，所述第一U形板的内侧设置有关节电机组件，所述第二U形板的内侧与所述关节电机组件的表面固定连接，所述第一U形板的内侧设置有平衡机构，所述关节电机组件的两侧设置有脱节机构，此用于人形机器人关节的平衡装置，通过平衡机构与脱节机构的配合使用，能够实现对持重时不同超载情况下的平衡化处理，及时分担关节电机组件所承受的荷载，避免应力的集中，从而加强了关节处受力的均衡性，阻止了损失成本的扩大化，实现了及时对荷载失衡的补救操作。

本发明授权一种用于人形机器人关节的平衡装置在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人关节的平衡装置，包括主体机构1，所述主体机构1包括大臂11和小臂12，所述大臂11和小臂12的相对端分别固定连接有第一U形板13和第二U形板14，所述第一U形板13的内侧设置有关节电机组件15，所述第二U形板14的内侧与所述关节电机组件15的表面固定连接，其特征在于：所述第一U形板13的内侧设置有平衡机构2，所述关节电机组件15的两侧设置有脱节机构3； 所述平衡机构2包括牵引单元21，所述牵引单元21设置于所述第一U形板13的内侧，所述牵引单元21用于在负重超载时牵引所述关节电机组件15； 所述平衡机构2还包括托举单元22，所述托举单元22设置于大臂11的一端，所述托举单元22与所述牵引单元21配合使用，所述托举单元22用于托举所述关节电机组件15； 所述脱节机构3与所述平衡机构2配合使用，所述脱节机构3用于将所述关节电机组件15与所述第一U形板13进行快速脱节拆分； 所述牵引单元21包括第一电机2101，所述第一电机2101固定连接于所述第一U形板13的一侧，所述第一U形板13的一侧固定连接有三个安装板2102，三个所述安装板2102之间共同转动连接有转杆2103，所述转杆2103的一端贯穿至所述安装板2102的一侧并固定连接有扭力件2104，所述扭力件2104的一端与所述第一电机2101的输出端固定连接，所述转杆2103的表面固定连接有第一钢丝绳2105，所述第一钢丝绳2105的一端与所述关节电机组件15的表面固定连接； 所述托举单元22包括第二钢丝绳2201，所述第二钢丝绳2201固定连接于所述转杆2103的表面，所述第二钢丝绳2201的一端固定连接有两个分绳2202，所述第一U形板13的内侧固定连接有横杆2203，所述横杆2203的一侧开设有凹槽2204，所述凹槽2204的内腔滑动连接有平衡块2205，所述平衡块2205的两侧均固定连接有阻杆2206，所述第一U形板13的内顶部固定连接有两个定位杆2207，所述定位杆2207的内壁转动连接有转柱2208，所述转柱2208的一端固定连接有阻板2209，两个所述阻板2209分别与两个所述阻杆2206接触且配合使用，两个所述分绳2202分别与对应的所述阻板2209的表面固定连接。

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