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龙图腾网获悉合肥大学;安徽万宇机械设备科技有限公司申请的专利结合博弈优化策略的特种机器人加工系统的主动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511721188.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权结合博弈优化策略的特种机器人加工系统的主动控制方法是由吴其林;蒋讯;朱梓诚;康文军;万龙;树西;黄体方;童志祥设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合博弈优化策略的特种机器人加工系统的主动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体地说，涉及结合博弈优化策略的特种机器人加工系统的主动控制方法，具体步骤：匹配每个任务对应的机器人，形成对应匹配对构建可行配对列表；构建机器人列表A，分配构建机器人列表A中唯一机器人的任务至策略集合，更新机器人列表A为机器人列表B；筛选机器人列表B中的机器人数量最少的可行匹配集，定义对应可行匹配集为机器人列表C；采用分支迭代分配法为机器人列表C中可行匹配集的任务分配对应机器人；分配过程中采用双收益函数计算每个机器人对应任务的适配得分，而后通过适配得分计算的总得分，通过总得分分配；通过适配得分确定分支迭代分配法分配前，选取机器人列表C中可行匹配集顺序。

本发明授权结合博弈优化策略的特种机器人加工系统的主动控制方法在权利要求书中公布了：1.结合博弈优化策略的特种机器人加工系统的主动控制方法，其特征在于，工作步骤如下： S1、判断机器人是否具备选择任务的策略可行性，从而匹配每个任务对应的机器人，形成对应匹配对，将多个匹配对共同构建可行配对列表； S2、接收可行配对列表，筛选其中每个任务对应的所有机器人，而后构建机器人列表A，分配构建机器人列表A中唯一机器人的任务至策略集合，更新机器人列表A为机器人列表B； 筛选机器人列表B中的机器人数量最少的可行匹配集，定义对应可行匹配集为机器人列表C；采用分支迭代分配法为机器人列表C中可行匹配集的任务分配对应机器人：强制分配可行匹配集中的机器人，并采用双收益函数计算每个机器人对应任务的适配得分，而后通过适配得分计算的总得分，选总得分高的机器人执行可行匹配集对应任务；并剔除其他可行匹配集内已分配的机器人和任务，而后再次迭代更新机器人列表C，直至策略集合内所有任务均完成分配； S3、获取机器人列表C，调出每个可行匹配集中任务对应机器人，以机器人为检索条件筛选机器人列表中对应的任务；若筛选后的任务已通过步骤S2计算适配得分，则标记对应任务；统计所有机器人对应任务总数及标记任务数量，计算每个可行匹配集的匹配占比；依次调出所有可行匹配集的匹配占比，选取匹配占比最大的可行匹配集为步骤S2中待执行分支迭代分配法的可行匹配集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥大学;安徽万宇机械设备科技有限公司，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经开区锦绣大道99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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