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龙图腾网获悉广东真健康医疗科技开发股份有限公司申请的专利一种进针机构上的夹持装置及穿刺手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121287315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511882251.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种进针机构上的夹持装置及穿刺手术机器人是由张昊任;陈向前;刘洋;谢晓飞设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种进针机构上的夹持装置及穿刺手术机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种进针机构上的夹持装置及穿刺手术机器人，属于医疗器械技术领域，具体而言，夹持装置包括：底座；夹持机构，夹持机构具有夹持状态和释放状态，所述夹持机构包括抵接部，在夹持状态，所述抵接部在背向所述穿刺方向一侧抵接在所述径向凸出部上，以使所述细长型医疗工具随所述夹持机构沿所述穿刺方向移动进行穿刺时，所述抵接部在背向抵住所述径向凸出部，以阻止所述细长型医疗工具与所述夹持机构在所述穿刺方向上发生相对位移。抵接部可以对细长型医疗工具施加一个沿穿刺方向的轴向力，同时通过夹持机构的夹持，保证夹持机构对细长型医疗工具的夹持稳定性，避免在穿刺过程中细长型医疗工具与夹持机构发生相对位移，保证手术效果。

本发明授权一种进针机构上的夹持装置及穿刺手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种进针机构上的夹持装置，其特征在于，用于夹持细长型医疗工具，所述细长型医疗工具包括细长型穿刺部和径向凸出部，所述径向凸出部固设于所述细长型穿刺部的近端，所述径向凸出部的外轮廓沿径向凸出于所述细长型穿刺部的外轮廓； 所述夹持装置包括： 底座，所述底座沿穿刺方向可滑动地连接在一安装载体上； 夹持机构，安装在所述底座上，所述夹持机构具有夹持和释放所述细长型医疗工具的夹持状态和释放状态，所述夹持机构包括抵接部，在所述夹持状态，所述抵接部在背向所述穿刺方向一侧抵接在所述径向凸出部上，以使所述细长型医疗工具随所述夹持机构沿所述穿刺方向移动进行穿刺时，所述抵接部在背向抵住所述径向凸出部，以阻止所述细长型医疗工具与所述夹持机构在所述穿刺方向上发生相对位移； 所述夹持机构包括可在垂直于所述穿刺方向进行开合的夹持部，所述夹持部包括沿穿刺方向间隔设置的上夹持部和下夹持部，在所述夹持状态，所述上夹持部闭合以在径向夹持所述径向凸出部的上部，所述下夹持部闭合以在径向夹持所述径向凸出部的下部或靠近所述径向凸出部下部的所述细长型穿刺部；在所述释放状态，所述上夹持部和所述下夹持部同时打开以使所述细长型医疗工具能够从所述夹持部中退出； 所述抵接部为所述上夹持部面向所述穿刺方向的下表面，在所述上夹持部闭合时所述下表面抵接在所述径向凸出部上； 所述夹持部包括一对可在垂直于所述穿刺方向进行开合的夹持框，所述上夹持部包括一对夹持臂和一对弹性调节件，所述一对夹持臂可沿径向移动地安装在一对所述夹持框上，所述一对夹持臂相向设置有用于形成夹持所述径向凸出部的夹持口的一对凹槽，所述一对弹性调节件安装在所述一对夹持臂和对应的夹持框之间，所述一对弹性调节件向所述一对夹持臂施加径向向内的弹性预紧力。

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