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龙图腾网获悉北方工业大学;智能蜻蜓(北京)无人机技术有限公司申请的专利一种机器人路径规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121274988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511464464.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人路径规划方法及相关装置是由庞中华;蔡明奥;郑勇;郭海彬;高胜男;杨斌设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人路径规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人路径规划方法及相关装置，涉及路径规划技术领域，该方法包括获取机器人采集的环境图像对；将所述环境图像对输入至基于多尺度卷积注意力的立体匹配网络中，输出视差图；根据视差图生成三维环境深度图，并根据三维环境深度图确定机器人当前位置、障碍物位置和目标点位置；根据机器人当前位置、障碍物位置和目标点位置进行路径规划。本申请中，在基于多尺度卷积注意力的立体匹配网络中，引入多尺度卷积注意力机制以准确的估计环境深度信息，另外，在路径规划中引入逃逸力与边界跟随策略，能够显著提升路径生成质量。

本发明授权一种机器人路径规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 获取机器人采集的环境图像对； 将所述环境图像对输入至基于多尺度卷积注意力的立体匹配网络中，输出视差图；在基于多尺度卷积注意力的立体匹配网络中，应用注意力感知特征提取模块提取不同尺度的特征图； 根据视差图生成三维环境深度图，并根据三维环境深度图确定机器人当前位置、障碍物位置和目标点位置； 根据机器人当前位置、障碍物位置和目标点位置进行路径规划； 其中，基于多尺度卷积注意力的立体匹配网络包括：注意力感知特征提取模块、第一代价体构建模块、第二代价体构建模块、2D多尺度代价聚合模块、3D代价聚合模块、第一视差回归模块、第二视差回归模块和融合模块； 注意力感知特征提取模块的输入为所述环境图像对；注意力感知特征提取模块的输出连接第一代价体构建模块和第二代价体构建模块的输入，第二代价体构建模块的输出连接2D多尺度代价聚合模块的输入，第一代价体构建模块的输出连接3D代价聚合模块的输入，2D多尺度代价聚合模块的输出连接第二视差回归模块的输入，3D代价聚合模块的输出连接第一视差回归模块的输入，第一视差回归模块和第二视差回归模块的输出分别连接融合模块的输入，融合模块的输出为视差图； 其中，将所述环境图像对输入至基于多尺度卷积注意力的立体匹配网络中，输出视差图，具体包括： 将所述环境图像对输入至注意力感知特征提取模块，提取出多个尺度的特征图； 利用第一代价体构建模块根据第N尺度的特征图构造第一代价体，利用第二代价体构建模块根据第一尺度的特征图构造第二代价体； 将第一代价体依次输入至3D代价聚合模块和第一视差回归模块，得出第N尺度视差图； 将第二代价体和多个尺度的特征图依次输入至2D多尺度代价聚合模块和第二视差回归模块，得出残差图； 利用融合模块将第N尺度视差图和残差图进行融合，得出视差图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北方工业大学;智能蜻蜓(北京)无人机技术有限公司，其通讯地址为：100144 北京市石景山区晋元庄路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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