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龙图腾网获悉福建叁芯科技集团有限公司申请的专利基于环境特征感知的自适应路径规划控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511826652.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于环境特征感知的自适应路径规划控制系统是由吕益铭;吴锡明设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环境特征感知的自适应路径规划控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及清洁路径规划技术领域，公开了基于环境特征感知的自适应路径规划控制系统，包括：首先获取待清洁表面的环境特征参数，参数至少包括温度场参数、近壁流场参数及接触角特征参数；然后基于环境特征参数识别出待清洁表面上的稳定锁定带，并以该锁定带为边界，将表面划分为多个带域单元。依据稳定锁定带与带域单元之间的拓扑关系确定清扫顺序，保证清扫过程的连续性和区域覆盖。随后根据温度场参数确定各带域单元内的清扫方向，使清扫路径与表面热分布一致；再基于环境特征参数确定每个带域单元的清扫行距，实现行距自适应调节，防止重复清扫或遗漏。最后，对稳定锁定带执行专门的清扫操作，进一步消除液体残留与再污染。

本发明授权基于环境特征感知的自适应路径规划控制系统在权利要求书中公布了：1.基于环境特征感知的自适应路径规划控制系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，获取待清洁表面的环境特征参数，环境特征参数至少包括温度场参数、近壁流场参数及接触角特征参数； 锁定带提取模块，基于环境特征参数，识别待清洁表面上的稳定锁定带，包括： 计算马兰戈尼剪切应力，包括：表面张力温度系数乘以温度横向梯度； 测量条涎宽度； 计算单位长度保留力，包括：清洗液体的表面张力乘以接触线滞后差； 形成横向合力函数，包括：马兰戈尼剪切应力与近壁剪切应力分布之和乘以条涎宽度，再减去单位长度保留力； 在每个固定竖向坐标上，求解横向合力函数等于零且横向合力函数沿横向坐标的偏导数小于零的横向位置函数； 将横向位置函数作为稳定锁定带的空间轨迹； 分割模块，以稳定锁定带为边界，将待清洁表面划分为多个带域单元； 清扫顺序模块，根据稳定锁定带与带域单元的拓扑关系，确定各带域单元的清扫顺序，包括： 对于任意相邻的两个带域单元，分别记为第一带域单元和第二带域单元； 确定第一带域单元和第二带域单元的公共边界对应的稳定锁定带； 在该公共边界的两侧分别记为第一侧和第二侧，在第一侧取横向坐标等于稳定锁定带的横向位置函数减去极小位移的位置，在第二侧取横向坐标等于稳定锁定带的横向位置函数加上极小位移的位置；其中，极小位移取为红外图像像素间距的固定分数； 分别计算第一侧位置和第二侧位置的单位长度横向合力； 将第一带域单元和第二带域单元的竖向投影的交集的闭区间作为有效竖向区间； 计算方向性度量，包括：在所述有效竖向区间上，对第一侧的单位长度横向合力减去第二侧的单位长度横向合力所得的差值进行积分； 当方向性度量大于零时，生成第一带域单元指向第二带域单元的有向边； 当方向性度量小于零时，生成第二带域单元指向第一带域单元的有向边； 构建有向图，有向图的顶点为带域单元集合中的各带域单元，有向图的边为生成的有向边； 定义每个带域单元的层级值，层级值为所有以该带域单元为结尾的有向链中边的数量的最大值； 按层级值由小到大的顺序确定各带域单元的清扫顺序； 对于层级值相同的多个带域单元，将其中任意一个记为目标带域单元，计算目标带域单元到任一稳定锁定带的最小法向距离，该最小法向距离为目标带域单元内各点的横向坐标与对应竖向坐标处稳定锁定带的横向位置函数的差值的绝对值中的最小值； 按最小法向距离由大到小的顺序，确定层级值相同的各带域单元的清扫顺序； 清扫方向模块，基于待清洁表面的温度场参数，确定各带域单元内的清扫方向； 清扫行距模块，基于待清洁表面的环境特征参数，确定各带域单元内的清扫行距； 清扫模块，对稳定锁定带执行清扫操作。

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