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龙图腾网获悉深空探测实验室(天都实验室)申请的专利一种基于动态光照的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511352810.8，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种基于动态光照的路径规划方法及系统是由苗清亮;魏广飞设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态光照的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态光照的路径规划方法及系统，涉及计算机技术领域，包括：接收DEM图数据、动态光照图数据、路径规划起始点及路径规划目标点，基于DEM图数据生成坡度图数据；基于坡度图数据和动态光照图数据进行处理，生成动态可通过性图；基于动态可通过性图的约束，采用基于动态光照的三维路径规划算法进行路径搜索，基于DEM图数据、坡度图数据和动态光照图数据计算得出规划的路径节点的总代价，其中，所述总代价包括地形代价、距离代价和光照代价；通过多次迭代，确定总代价最小的规划的路径节点，基于总代价最小的规划的路径节点生成路径规划起始点到路径规划目标点的路径节点序列，作为最优全局路径，实现最优路径的规划。

本发明授权一种基于动态光照的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态光照的路径规划方法，其特征在于，方法包括以下步骤： 接收DEM图数据、动态光照图数据、路径规划起始点及路径规划目标点，基于DEM图数据生成坡度图数据；其中，所述DEM图数据为预先建立的数字高程模型生成的数据，包含按网格大小分布的高程值；基于坡度图数据和动态光照图数据进行处理，生成动态可通过性图，其中，所述动态可通过性图为每个位置在每个时间步长内是否可通行的时变通行约束； 所述基于坡度图数据和动态光照图数据进行处理，生成动态可通过性图的过程，包括： 将坡度图数据和动态光照图数据进行二值化处理，得到坡度可通过性图和每个小时的光照可通过性图，将坡度可通过性图和每个小时的光照可通过性图分别做矩阵点乘运算得到动态可通过性图； 其中，所述坡度可通过性图表示坡度不超过预设角度的可通行区域； 所述每个小时的光照可通过性图表示光照率不低于预设光照阈值的可通行区域； 以路径规划起始点为路径搜索的起始位置，以路径规划目标点为搜索目标，基于动态可通过性图的约束，采用基于动态光照的三维路径规划算法进行路径搜索，基于DEM图数据、坡度图数据和动态光照图数据计算得出规划的路径节点的总代价，其中，所述总代价包括地形代价、距离代价和光照代价； 通过多次迭代，确定总代价最小的规划的路径节点，基于总代价最小的规划的路径节点生成路径规划起始点到路径规划目标点的路径节点序列，将路径节点序列作为最优全局路径，从而实现最优路径的规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深空探测实验室(天都实验室)，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区中安创谷二期F1-F4栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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