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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利一种多自由度工业搬运机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511832780.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种多自由度工业搬运机械手是由侯冰雪;唐锐;凌云;孙俊刚;王洛锋;杨紫莹设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度工业搬运机械手在说明书摘要公布了：本发明属于机械手技术领域，提供了一种多自由度工业搬运机械手，本发明提出的多自由度工业搬运机械手，通过液力驱动与机械结构的协同作业设计，实现了对方形物料的平稳、精准夹持与搬运，液力夹持结合了机械臂的升降动作，二者协同作业，无需额外动力源，通过液体介质实现夹爪的夹持动作，简化了系统结构，降低了能耗。

本发明授权一种多自由度工业搬运机械手在权利要求书中公布了：1.一种多自由度工业搬运机械手，其特征在于，包括平移式夹持机构1、支撑板2、机械臂4、回转立柱7和液力驱动部分； 所述平移式夹持机构1包括弹性夹持板105、中间连接座106、主轴112、密封外壳113、活塞111以及两个对称设置的夹爪组件； 所述密封外壳113底部连接所述支撑板2顶部，所述主轴112可上下滑动地穿过所述密封外壳113，所述密封外壳113内部与所述主轴112之间设置有环形的压力腔，所述压力腔内可上下滑动地设置套设在所述主轴112上的所述活塞111；所述主轴112底部穿过所述支撑板2并且固定连接所述中间连接座106；两个所述夹爪组件的顶部可转动的连接所述支撑板2，两个所述夹爪组件间隔设置，二者相对的一侧连接所述中间连接座106； 所述压力腔内填充有液体介质，所述液力驱动部分用于在机械臂4升降时，分别输入液体介质到所述活塞111的上下两侧，以实现活塞111以及主轴112上下运动的功能；所述主轴112上下运动时，通过所述中间连接座106使两个所述夹爪组件展开或收拢，以实现夹持或松开方形物料15的功能； 所述机械臂4的一端连接所述支撑板2的侧面，所述机械臂4的另外一端连接所述回转立柱7，所述机械臂4上设置有驱动机械臂4围绕回转立柱7旋转的旋转驱动机构；所述回转立柱7上设置有驱动所述机械臂4升降的升降驱动机构； 所述液力驱动部分包括旋转外筒体8、固定内筒体9、夹爪展开输油管11、夹爪收拢第一输油管12、夹爪收拢第二输油管13和可变容积机构14； 所述回转立柱7上套设所述固定内筒体9，所述固定内筒体9连接所述升降驱动机构；所述旋转外筒体8可转动的套设在所述固定内筒体9上，所述旋转外筒体8的外侧面固定连接所述机械臂4；所述固定内筒体9内设置有两个控制油腔，分别为夹爪展开油腔901和夹爪收拢油腔902，所述夹爪展开油腔901内设置有展开控制活塞9011，所述夹爪收拢油腔902内设置有收拢控制活塞9021；所述夹爪展开油腔901和所述夹爪收拢油腔902内均填充有液体介质； 所述活塞111将压力腔分为上腔室和下腔室，所述夹爪展开油腔901的顶部通过所述夹爪展开输油管11连通上腔室；所述夹爪收拢油腔902顶部通过所述夹爪收拢第一输油管12连通所述可变容积机构14，所述可变容积机构14通过夹爪收拢第二输油管13连通下腔室； 所述展开控制活塞9011和所述收拢控制活塞9021用于交替上下运动，以实现所述活塞111的上下运动，达到两个夹爪组件展开或收拢的功能； 所述展开控制活塞9011底部固定连接第一压杆9012，所述第一压杆9012底部穿出所述固定内筒体9并且固定连接第一压板9014，所述第一压杆9012上套设第一复位弹簧9013，所述第一复位弹簧9013位于第一压板9014与固定内筒体9之间； 所述收拢控制活塞9021底部固定连接第二压杆9022，所述第二压杆9022底部穿出所述固定内筒体9并且固定连接第二压板9024，所述第二压杆9022上套设第二复位弹簧9023，所述第二复位弹簧9023位于第二压板9024与固定内筒体9之间； 所述旋转驱动机构用于旋转所述机械臂4，使所述机械臂4往复经过夹持位和下料位；所述回转立柱7的侧面固定连接挡块10；所述机械臂4处于夹持位时，所述第二压板9024位于挡块10正上方，所述机械臂4处于下料位时，所述第一压板9014位于挡块10正上方；所述第一压板9014和所述第二压板9024分别用于抵接所述挡块10以实现收拢控制活塞9021和展开控制活塞9011的上升以推动液体介质流动； 所述可变容积机构14包括外壳143、压力弹簧142和压力活塞141； 所述机械臂4固定连接所述外壳143，所述外壳143内设置所述压力活塞141，所述压力活塞141的一侧设置所述压力弹簧142；所述压力活塞141的另外一侧、所述外壳143的内部填充有液体介质；所述机械臂4内部设置有中间油腔144，所述外壳143连通所述中间油腔144的中部，所述中间油腔144的一端连通所述夹爪收拢第一输油管12，所述中间油腔144的另外一端连通所述夹爪收拢第二输油管13。

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