北京建筑大学周命端获国家专利权
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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种RTK与INS组合定位的模糊度解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121208893B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511481926.1，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权一种RTK与INS组合定位的模糊度解算方法是由周命端;蔺士祺;解乾龙;覃钰涵;宋峤;秦璐;闫鹏;李树发;吴观秀;周子涵设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种RTK与INS组合定位的模糊度解算方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种RTK与INS组合定位的模糊度解算方法，包括：获得RTK与INS组合定位系统的基线向量浮点解及其方差‑协方差阵、浮点模糊度及其方差‑协方差阵，以及浮点模糊度与基线向量浮点解之间的互协方差阵；利用浮点模糊度及其方差‑协方差阵，确定整数模糊度及其权重，并依据该权重，确定预定个数的整数模糊度候选解；利用筛选后的模糊度候选值解算出接收机位置坐标与INS预测的接收机位置坐标的残差，并利用该残差更新整数模糊度候选解的权重；利用更新后的模糊度候选值权重对得到的预定个数的整数候选解进行加权融合，获得模糊度估计值和基线向量估计值；及根据模糊度估计值和基线向量估计值确定最终解。
本发明授权一种RTK与INS组合定位的模糊度解算方法在权利要求书中公布了：1.一种RTK与INS组合定位的模糊度解算方法，其特征在于，包括以下步骤： 获得RTK与INS组合定位系统的基线向量浮点解及其方差-协方差阵、浮点模糊度及其方差-协方差阵，以及浮点模糊度与基线向量浮点解之间的互协方差阵； 利用浮点模糊度及其方差-协方差阵，确定整数模糊度及其权重，并依据该权重，确定预定个数的整数模糊度候选解； 利用筛选后的模糊度候选值解算出接收机位置坐标与INS预测的接收机位置坐标的残差，并利用该残差更新整数模糊度候选解的权重； 利用更新后的模糊度候选值权重对得到的预定个数的整数候选解进行加权融合，获得模糊度估计值和基线向量估计值；以及 根据模糊度估计值和基线向量估计值确定最终解。
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