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龙图腾网获悉长城信息股份有限公司申请的专利一种机械臂的防撞方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121200031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511751147.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂的防撞方法及系统是由张小虎;鲁叶根;文学知;刘汗金;陈立久;谢波;王俊杰;黄驰航设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的防撞方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂的防撞方法及系统，其中方法包括：以机械臂复位状态下复位位置基准点为原点，水平向右为X轴正方向、垂直X轴向上为Y轴正方向建直角坐标系；用表示旋转轴上固定基准点在坐标系中的坐标，表示机械臂相对复位位置向下运动的距离，表示机械臂与竖直方向的夹角；结合、、及原点到机械臂上下端参考位置距离、，算上下端点坐标、；划分运动范围为接受域与排除域并建判定方程；运动前判断、是否处于接受域且不处于排除域，若是则允许机械臂执行运动指令，否则拒绝机械臂动作。本申请可实现机械臂安全防护与精准运动管控。

本发明授权一种机械臂的防撞方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的防撞方法，其特征在于，包括： 坐标系建立：以机械臂处于复位状态下复位位置的基准点作为坐标系原点，水平向右为X轴正方向，垂直X轴向上为Y轴正方向，建立直角坐标系； 运动参数定义：以表示旋转轴上固定基准点在坐标系中的坐标，表示机械臂相对复位位置向下运动的距离，表示机械臂与竖直方向的夹角，通过表征机械臂沿水平滑轨机构水平平移、机械臂沿机械臂上端参考位置至机械臂下端参考位置的直线平移运动、机械臂绕水平滑轨机构的旋转轴旋转三个自由度的运行位置； 坐标计算：基于及原点到机械臂上端参考位置的距离、原点到机械臂下端参考位置的距离，分别计算机械臂上端点坐标与机械臂下端点坐标； 安全区域建模：将机械臂运动范围划分为若干个接受域和若干个排除域，构建各区域内部点坐标的判定方程；其中，所述构建各区域内部点坐标的判定方程，包括：对于坐标轴对齐的规则区域，直接根据点P的坐标及该区域的X轴边界和Y轴边界判定点P是否处于该区域内；对于不规则凸多边形区域，采用向量叉积法判定点P是否处于该区域内，具体地：对顶点按照逆时针排序的凸多边形区域的每条边，计算边向量与点向量的叉积，当所有叉积结果大于等于0时判定点在区域内； 运动判定与控制：运动前判断、是否处于接受域且不处于排除域，若是则允许机械臂执行运动指令，否则拒绝机械臂动作； 在机械臂抓取动作中易碰撞的自由度上配置可伸缩的机械臂末端机构；所述机械臂末端机构上设有传感器挡片，机械臂外壳对应位置安装用于检测碰撞的传感器； 所述运动判定与控制还包括：响应于所述传感器检测到机械臂末端机构的碰撞信号，发送停止指令至机械臂驱动部件，以停止机械臂动作。

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