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龙图腾网获悉广州工程技术职业学院申请的专利机械臂奇异点规避方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511298265.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂奇异点规避方法、系统、设备及存储介质是由题园园;骆雪汇;李翌恭;罗隆;产文良;桂存兵;李玉虎设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂奇异点规避方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂奇异点规避方法、系统、设备及存储介质，其技术方案要点在于，获取机械臂的位姿和关节角度；根据所述位姿和关节角度判断是否进入奇异区域及奇异类型；在所述奇异类型为腕部奇异类型的情况下，进行一级处理，在所述奇异类型为肩部奇异类型的情况下，进行二级处理，在所述奇异类型为肘部奇异类型的情况下，进行三级处理。本发明可提高避障效率、确保运动稳定性以及降低计算复杂度。

本发明授权机械臂奇异点规避方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.机械臂奇异点规避方法，其特征在于，包括： 获取机械臂的位姿和关节角度； 根据所述位姿和关节角度判断是否进入奇异区域及奇异类型； 在所述奇异类型为腕部奇异类型的情况下，进行一级处理，在所述奇异类型为肩部奇异类型的情况下，进行二级处理，在所述奇异类型为肘部奇异类型的情况下，进行三级处理； 所述关节角度包括：腕部关节的关节角度和肘部关节的关节角度；所述根据所述位姿和关节角度判断是否进入奇异区域及奇异类型，包括： 在所述腕部关节的关节角度达到腕部阈值范围的情况下，判定机械臂进入奇异区域，奇异类型为腕部奇异类型； 根据所述肘部关节的关节角度计算得到肘部夹角，在所述肘部夹角达到肘部阈值范围的情况下，判定机械臂进入奇异区域，奇异类型为肘部奇异类型； 根据所述位姿和肩部关节的轴线向量计算得到肩部距离，所述肩部距离为腕部中心点和肩部关节的轴线向量的径向距离，在所述肩部距离达到肩部阈值范围的情况下，判定机械臂进入奇异区域，奇异类型为肩部奇异类型； 所述在所述奇异类型为腕部奇异类型的情况下，进行一级处理，包括： 在所述奇异类型为腕部奇异类型的情况下，对机械臂的关节进行限速处理，发出预警； 所述在所述奇异类型为肩部奇异类型的情况下，进行二级处理，包括： 在所述奇异类型为肩部奇异类型的情况下，将机械臂当前位姿作为当前起始点，根据当前起始点、路径终点和肩部奇异点规划避让路径； 对所述避让路径进行采样得到多个路径点，将各个所述路径点转换为对应的避让关节角度； 基于所述机械臂的最大速度、最大加速度、最大加加速度约束进行时间参数化，得到各个避让关节角度对应的时间点； 根据各个所述避让关节角度及其对应的时间点得到关节路径点序列，对关节路径点序列进行插值，得到关节空间轨迹； 根据所述关节空间轨迹控制机械臂关节运动； 所述在所述奇异类型为肘部奇异类型的情况下，进行三级处理，包括： 在所述奇异类型为肩部奇异类型的情况下，控制所述机械臂进行关节锁定得到当前关节构型，将机械臂的当前位姿作为目标位姿； 对所述目标位姿进行逆向运动学求解，得到多个待选关节构型； 对所有待选关节构型进行奇异点检测，筛选出非奇异关节构型； 计算各个所述非奇异关节构型的可操作性指数，将可操作性指数最大的非奇异关节构型作为目标关节构型； 解除所述机械臂的关节锁定，控制机械臂从当前关节构型移动至目标关节构型。

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