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龙图腾网获悉神思电子技术股份有限公司申请的专利一种采用智能飞控实现自主穿越动态障碍物的无人机飞行避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511272757.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种采用智能飞控实现自主穿越动态障碍物的无人机飞行避障方法是由闵万里;王云峰;田钿;丁鑫设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用智能飞控实现自主穿越动态障碍物的无人机飞行避障方法在说明书摘要公布了：一种采用智能飞控实现自主穿越动态障碍物的无人机飞行避障方法，涉及无人机飞控技术领域，通过实时感知齿轮的运动状态，并建立精确的旋转运动模型，使无人机能够自主识别穿越窗口，有效应对高速旋转障碍带来的挑战。结合运动预测与时间窗分析，规划出的时空轨迹具有高度时效性和空间精度，显著降低碰撞风险，保障飞行任务的安全执行。系统构建了感知—预测—规划—控制的闭环架构，能够在毫秒级内做出反应，适应复杂、高速的任务场景，具备较强的鲁棒性与实时性。

本发明授权一种采用智能飞控实现自主穿越动态障碍物的无人机飞行避障方法在权利要求书中公布了：1.一种采用智能飞控实现自主穿越动态障碍物的无人机飞行避障方法，其特征在于，包括： S1.在无人机上安装前视的深度相机、IMU惯性测量单元及人工智能计算单元； S2.深度相机以正对转动的齿轮的方向拍摄，判断齿轮是否旋转一周，如果是则执行步骤S3； S3.确定齿轮的旋转方向、计算齿轮的旋转的角速度； S4.人工智能计算单元根据深度相机拍摄的RGB图像及深度图像得到大于框选住无人机在前视截面的矩形区域的若干扇形区域作为最大可通行区域； S5.人工智能计算单元根据最大可通行区域计算无人机的穿越时机，利用穿越时机判断无人机是否能够安全通过该最大可通行区域； S6.当无人机能够安全通过该最大可通行区域时，根据该最大可通行区域计算无人机在无人机坐标系下的目标点； S7.人工智能计算单元计算预测时间； S8.无人机飞控根据目标点计算得到飞行耗时，通过预测时间及飞行耗时建立飞行条件，当达到飞行条件时无人机启动指点飞行向目标点飞行； 所述深度相机为realsenseD455型深度相机； 步骤S2包括如下步骤： S2-1.在齿轮的轮齿上设置两个图形标记； S2-2.深度相机以正对转动的齿轮的轮齿方向拍摄轮齿图像，将第一帧图像输入到YOLOv11的目标检测模型中，分别输出两个图形标记的目标框的中心点及中心点，中心点与中心点的中点为点，将第五帧图像输入到YOLOv11的目标检测模型中，分别输出两个图形标记的目标框的中心点及中心点，中心点与中心点的中点为点； S2-3.判断是否满足等比例约束： ，其中为中心点与点之间的距离，为中心点与中心点之间的距离，为点与点之间的距离，中为中心点与中心点之间的距离，为中心点与中心点之间的距离，如果是则齿轮做圆周运动并执行步骤S2-4； S2-4.将深度相机以正对转动的齿轮的轮齿方向拍摄的N帧轮齿图像分别输入到YOLOv11的目标检测模型中，将每帧图像中的中心点的坐标置入中心点的坐标序列中，将每帧图像中的中心点的坐标置入中心点的坐标序列中，将每帧图像中的点的坐标置入点的坐标序列中，OpenCV中的findContours函数计算中心点的坐标序列或点的坐标序列或中心点的坐标序列中各点围城的凸包面积，该坐标序列中各点围城的图形的最小外接圆的面积为； S2-5.判断是否小于判定阈值，如果是则判定齿轮旋转一周。

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