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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种阶梯式变径钻孔自适应检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511192739.1，技术领域涉及：E21B47/002；该发明授权一种阶梯式变径钻孔自适应检测机器人是由徐正宣;王栋;谢晶;周琴;贾哲强;任利;刘明鑫;朱泽宇;杜雨泽设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种阶梯式变径钻孔自适应检测机器人在说明书摘要公布了：本发明属于地质勘探智能制造装备领域，提供了一种阶梯式变径钻孔自适应检测机器人，该机器人具备自适应阶梯式变径钻孔环境的能力，通过程序控制自动适配变径过程，解决了传统设备在多直径段检测过程中无法行进的问题，结合激光测量仪器显著提升了内径测量的精度，配备摄像头能够实现对孔壁缺陷的高清可视化检测，为特殊钻孔检测提供全新的解决方案。

本发明授权一种阶梯式变径钻孔自适应检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种阶梯式变径钻孔自适应检测机器人，其特征在于，包括后端基座1、中间套管2、前端基座3、检测平台4、驱动轮组5、辅助轮6和变径机构； 所述后端基座1与所述前端基座3之间固定连接所述中间套管2，所述前端基座3外侧面的周向环绕设置多个所述驱动轮组5，所述驱动轮组5用于在孔内自行走；所述后端基座1外侧面的周向环绕设置多个所述辅助轮6； 所述变径机构连接所述驱动轮组5，用于调节所述驱动轮组5与所述前端基座3之间的距离，以实现通过阶梯式变径钻孔的功能；所述辅助轮6与所述后端基座1之间弹性连接； 所述前端基座3的端部固定连接所述检测平台4，所述检测平台4上设置有摄像头402和激光测量仪器，摄像头402用于采集孔壁图像，激光测量仪器用于测量内径变化； 所述变径机构包括电机10、螺杆11和轴套12； 所述电机10安装在所述后端基座1内，所述电机10输出端固定连接所述螺杆11，所述中间套管2套设在所述螺杆11上，所述中间套管2与所述螺杆11之间形成环形腔，所述轴套12套设在所述螺杆11上并位于环形腔内，所述中间套管2的周向设置有多个腰形通孔部201，所述腰形通孔部201连通环形腔，所述腰形通孔部201沿所述中间套管2的轴线分布； 所述驱动轮组5可转动的连接第一连杆501的一端，所述第一连杆501的另外一端可转动的连接所述前端基座3外侧面；所述第一连杆501的中部可转动的连接第二连杆502的一端，所述第二连杆502的另外一端可转动的连接限位块503，所述限位块503位于所述腰形通孔部201内，所述限位块503固定连接所述轴套12； 所述轴套12用于在所述螺杆11转动时沿其轴线移动，使第一连杆501和第二连杆502转动，以实现调节所述驱动轮组5与所述前端基座3之间的距离； 所述辅助轮6中部可转动的连接支撑座8，所述支撑座8固定连接所述后端基座1的外侧面，所述辅助轮6可转动的连接支杆7的一端，所述支杆7的另外一端穿过腰形通孔部201并可转动的连接滑移套15，所述滑移套15位于所述环形腔内并可滑动的套设在所述螺杆11上，所述滑移套15上连接推杆16，所述推杆16端部与所述轴套12间隔分布； 所述轴套12用于后移以推动所述推杆16后移，使所述驱动轮组5与所述前端基座3之间的距离变小，并使所述辅助轮6紧贴孔壁。

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