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龙图腾网获悉通号低空智能科技有限公司申请的专利一种基于多源数据的自主飞行可靠定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510980190.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于多源数据的自主飞行可靠定位系统及方法是由陈永江;李夏洋;史龙;李浩;王占备;黄震宇设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源数据的自主飞行可靠定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多源数据的自主飞行可靠定位系统及方法，包括五个主要功能层：多源感知数据采集层、传感器端可信层、可信中心验证处理层、信任感知加权融合层，以及安全输出与审计层。本发明多源传感器协同采集提升复杂环境适应性，密码学机制确保数据真实完整，抵御欺骗与篡改攻击；动态信任加权融合优化定位精度，可自适应调整传感器权重；全链路日志与加密存证实现定位过程可溯源审计；模块化设计支持分布式部署与场景扩展，适用于多类自主平台；异常响应机制保障系统安全容错，在攻击或干扰下仍能稳定运行，全面提升自主飞行定位的可靠性与安全性。

本发明授权一种基于多源数据的自主飞行可靠定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源数据的自主飞行可靠定位系统，其特征在于，包括： 多源感知数据采集层，用于部署异构传感器以采集环境信息与运动状态； 传感器端可信层，包含可信签名模块与可信加密模块，用于对所述异构传感器输出的数据进行可信验证封装； 可信中心验证处理层，用于对传感器端可信层输出的数据进行统一接收、验证及调度处理； 信任感知加权融合层，用于基于传感器信任度对验证通过的数据进行加权融合，并输出定位结果与误差协方差； 安全输出与审计层，用于对定位结果进行加密存证、对接导航控制模块，并在检测到异常时触发安全响应策略； 所述异构传感器包括GPSGNSS定位导航模块、IMU惯性模块、气压计模块及视觉激光SLAM模块；所述GPSGNSS定位导航模块用于接收卫星导航信号以计算设备的位置和速度信息，所述IMU惯性模块通过陀螺仪和加速度计测量角速度与线加速度以获取姿态变化、速度和相对位置估计，所述气压计模块通过测量大气压强并转换为相对高度信息，所述视觉激光SLAM模块用于在未知环境中实现定位与地图构建； 所述信任感知加权融合层包括： 信任权重计算模块，用于基于传感器数据的历史可靠性、误差分布及攻击检测情况动态评估传感器的信任度并生成权重系数； 信任加权融合模块，用于将各源数据输入扩展卡尔曼滤波器或无迹卡尔曼滤波器，并融合信任权重以实现对位置、姿态的最优估计； 融合定位结果输出模块，输出空间位置坐标与航向角，对接下游控制单元； 协方差输出模块，用于输出误差协方差矩阵，并通过动态反馈机制更新所述信任权重计算模块中的信任权重； 所述多源感知数据采集层的各传感器模块部署于同一设备或分布式平台上，以实现异构数据的协同采集。

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