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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120680537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510799626.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手是由韩有承;戴建生;曲思敬;张艺泽;朱碧珂设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人的技术领域，提供基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，包括变胞掌以及至少一个机械指。变胞掌包括的八个连杆和八个转动副相间设置并依次连接形成闭环，四个相邻的转动副的轴线交于第一球心，构成第一球面四杆机构，另外四个相邻的转动副的轴线交于第二球心，构成第二球面四杆机构，八个转动副之间通过轴线共轴、相邻轴线共面衍生出不同的变胞分岔，当运动到分岔点处进行分岔时，进入到不同的运动分支，以形成不同的变胞构型。机械指包括的直驱式驱动机构驱动MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动，直驱式驱动机构驱动PIP关节和DIP关节进行同步的屈伸运动。本发明具有更强的灵巧性。

本发明授权基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手在权利要求书中公布了：1.基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，包括变胞掌以及与所述变胞掌连接的至少一个机械指； 所述变胞掌包括八个连杆和八个转动副，八根所述连杆和八个所述转动副相间设置并依次连接形成闭环，四个相邻的所述转动副的轴线交于第一球心，构成第一球面四杆机构，另外四个相邻的所述转动副的轴线交于第二球心，构成第二球面四杆机构； 八个所述转动副之间通过轴线共轴、相邻轴线共面衍生出不同的变胞分岔，当运动到分岔点处进行分岔时，进入到不同的运动分支，以形成不同的变胞构型； 所述机械指包括直驱式驱动机构和依次连接的MCP关节、PIP关节以及DIP关节，所述直驱式驱动机构驱动所述MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动，所述直驱式驱动机构驱动所述PIP关节和所述DIP关节进行同步的屈伸运动； 八根所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆； 八个所述转动副包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副； 所述第一连杆、所述第一转动副、所述第二连杆、所述第二转动副、所述第三连杆、所述第三转动副、所述第四连杆、所述第四转动副、所述第五连杆、所述第五转动副、所述第六连杆、所述第六转动副、所述第七连杆、所述第七转动副、所述第八连杆以及所述第八转动副依次连接，所述第八转动副与所述第一连杆连接； 所述第一转动副、所述第二转动副、所述第三转动副、所述第四转动副的轴线交于所述第一球心，构成所述第一球面四杆机构； 所述第五转动副、所述第六转动副、所述第七转动副、所述第八转动副的轴线交于所述第二球心，构成所述第二球面四杆机构； 所述第三连杆对应的第一关节扭角和所述第四连杆对应的第二关节扭角之和大于90°，所述第一关节扭角等于所述第二关节扭角； 所述第六连杆对应的第三关节扭角和所述第七连杆对应的第四关节扭角之和大于90°，所述第三关节扭角不等于第四关节扭角； 所述第二连杆对应的第五关节扭角为90°，所述第八连杆对应的第六关节扭角为90°。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方科技大学，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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