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龙图腾网获悉佛山市顺德区一拓电气有限公司申请的专利一种泳池机器人的多模态惯性导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510837638.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种泳池机器人的多模态惯性导航方法及系统是由郑承栋;杨帆设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泳池机器人的多模态惯性导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航与定位技术领域，揭露了一种泳池机器人的多模态惯性导航方法及系统，包括：构建泳池机器人的多传感器网络，实时采集泳池机器人的多模态数据，构建泳池机器人的泳池三维环境地图，确定泳池机器人的初始位置、水下目标位置以及路径覆盖范围，计算泳池机器人的初始水下路径，计算泳池机器人的运动调整参数和姿态调整角度，更新初始水下路径，确定泳池机器人对应水上物体的水上目标位置，计算初始位置和水上目标位置的位置距离，确定泳池机器人的初始水上路径，分析水上物体的物体流动路径，对初始水上路径进行调整，得到水上服务路径，生成泳池机器人在应用场景中的最终服务路径。本发明可以提升泳池机器人的导航准确性。

本发明授权一种泳池机器人的多模态惯性导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种泳池机器人的多模态惯性导航方法，其特征在于，所述方法包括： 明确泳池机器人的应用场景，基于所述应用场景，构建所述泳池机器人的多传感器网络，基于所述多传感器网络，实时采集所述泳池机器人的多模态数据，其中，所述多模态数据包括：惯性测量数据、水下声呐定位数据以及视觉传感器数据； 对所述多模态数据进行融合，得到融合数据，基于所述融合数据，构建所述泳池机器人的泳池三维环境地图，基于所述应用场景中的水下应用场景，确定所述泳池机器人的初始位置、水下目标位置以及路径覆盖范围，将所述初始位置、所述水下目标位置以及所述路径覆盖范围映射至所述泳池三维环境地图中，以计算所述泳池机器人的初始水下路径； 基于所述初始水下路径，实时采集所述泳池机器人的障碍物数据，基于所述障碍物数据，计算所述泳池机器人的运动调整参数和姿态调整角度，基于所述运动调整参数和所述姿态调整角度，更新所述初始水下路径，得到水下服务路径； 基于所述应用场景中的水上应用场景，确定所述泳池机器人对应水上物体的水上目标位置，计算所述初始位置和所述水上目标位置的位置距离，基于所述位置距离，确定所述泳池机器人的初始水上路径； 实时采集所述水上物体的流动速度和流动方向，基于所述流动速度和所述流动方向，分析所述水上物体的物体流动路径，基于所述物体流动路径，对所述初始水上路径进行调整，得到水上服务路径； 根据所述水下服务路径和所述水上服务路径，生成所述泳池机器人在所述应用场景中的最终服务路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市顺德区一拓电气有限公司，其通讯地址为：528300 广东省佛山市顺德区容桂街道高黎社区高新区科技产业园B06-1地块首层之二；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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