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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种渐进式运动-动力对齐的灵巧操作快速迁移方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510952604.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种渐进式运动-动力对齐的灵巧操作快速迁移方法及系统是由林相波;白文斌设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种渐进式运动-动力对齐的灵巧操作快速迁移方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种渐进式运动‑动力对齐的灵巧操作快速迁移方法及系统。涉及机器人操作控制技术领域，本发明方法，包括：从RGB手物交互视频中提取手物运动和交互信息；基于运动学匹配，将人手操作轨迹映射为目标灵巧手的初级控制信号；在强化学习框架下，结合多层次奖励机制对初级控制信号进行动态优化，生成稳定抓取控制策略；根据物体目标轨迹合成灵巧手腕部控制信号，保持操作任务语义一致性；通过多灵巧手构型适配机制，将控制信号迁移至不同构型的灵巧手。本发明可自动将人类手部操作轨迹转化为多类灵巧手的控制指令，使其具备执行抓取、移动、操作等复杂任务的能力，从而降低灵巧手训练数据获取成本，提升跨设备的操作复用性与泛化能力。

本发明授权一种渐进式运动-动力对齐的灵巧操作快速迁移方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种渐进式运动-动力对齐的灵巧操作快速迁移方法，其特征在于，利用人类手物交互视频中提取的信息，以高成功率完成跨灵巧手的灵巧操作迁移映射，包括： S1、从RGB手物交互视频中提取手物运动和交互信息，包括人手姿态序列、物体轨迹及手物接触信息； S2、基于运动学匹配，将人手操作轨迹映射为目标灵巧手的初级控制信号； S3、在强化学习框架下，结合多层次奖励机制对初级控制信号进行动态优化，生成稳定抓取控制策略；所述多层次奖励机制包括接近奖励、抓取奖励和抬升奖励，其中： 接近奖励用于激励灵巧手各指尖尽快逼近目标接触点，函数表达式如下： 其中，表示任务中使用的手指数量，表示第个指尖与其对应目标接触点之间的欧氏距离，表示当前训练周期内的历史最小距离，表示接近奖励权重；接近奖励在保持目标依赖性的同时鼓励各指尖独立优化，以增强任务的几何泛化能力； 抓取奖励用于鼓励灵巧手以多指同步方式与物体接触，并维持类人手型；在所有指尖与对应抓取点均进入接触容差范围时，激活抓取奖励如下： 其中，表示抓取奖励权重，表示手物接触点的数量，鼓励手物多点接触，表示当前关节角度与目标关节角度间的余弦相似度，对当前任务未使用的手指姿态进行约束，表示对应的加权系数； 抬升奖励用于激励物体移动至预设目标位置与姿态，函数表达式如下： 其中，表示抬升奖励的权重，鼓励物体从当前位姿到达强化学习配置器设定的目标位姿； S4、根据物体目标轨迹合成灵巧手腕部控制信号，保持操作任务语义一致性； S5、通过多灵巧手构型适配机制，将控制信号迁移至不同构型的灵巧手。

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