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龙图腾网获悉广东省农业科学院设施农业研究所申请的专利一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120606387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510708211.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法及系统是由周星星;奥迪;赵俊宏设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法，包括：根据目标柚子位置以及机械臂末端执行器当前位置生成初始轨迹；沿初始轨迹运动，并实时检测路径障碍物；基于障碍物物理特性动态选择机械臂与底盘协同完成的刚性避障策略或机械臂与底盘协同完成的柔性穿透策略；循环执行检测与策略选择直至到达目标位置阈值范围。本发明可优化计算资源利用，增强动态环境适应能力，强化协同控制性能，提升作业效率，延长设备使用寿命。

本发明授权一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法，其特征在于，包括： 根据目标柚子位置以及机械臂末端执行器当前位置生成初始轨迹； 沿初始轨迹运动，并实时检测路径障碍物； 基于障碍物物理特性动态选择机械臂与底盘协同完成的刚性避障策略或机械臂与底盘协同完成的柔性穿透策略； 循环执行检测与策略选择直至到达目标位置阈值范围； 刚性避障策略具体包括：当检测到刚性障碍物时，退出初始轨迹；重新生成避障轨迹；调整机械臂关节空间参数与底盘位移矢量以适应避障轨迹； 柔性穿透策略具体包括：当检测到柔性障碍物时，使机械臂维持初始轨迹对柔性障碍物进行穿透；机械臂在穿透过程中，根据机械臂所受反作用力对机械臂的姿态进行动态调整以抵消可能造成机械臂法向偏移的分力，同时，通过底盘与机械臂的速度协同对穿透过程中的振动累积效应进行降低或消除； 机械臂法向偏移的分力的抵消具体包括：构建接触力空间到关节力矩空间的实时映射模型，将六维力传感器检测的接触力分解为法向与切向分量，针对法向偏移分量生成反向补偿力矩，通过关节力矩闭环控制动态调整末端姿态角，维持穿透方向与初始轨迹的轴向一致性； 在穿透阶段，保持机械臂末端线速度与底盘移动速度的矢量合成关系，通过运动学逆解实时调整机械臂关节速度分布，当检测到振动幅值超过安全阈值时，触发底盘微幅往复运动模式，利用系统惯性力抵消柔性障碍物回弹冲击。

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