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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于卡尔曼滤波的多视角补偿三维显微测量方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510577749.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于卡尔曼滤波的多视角补偿三维显微测量方法和系统是由杨佳苗;黄绎桉;刘华臻;李林设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波的多视角补偿三维显微测量方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的多视角补偿三维显微测量方法和系统，方法包括：以不同的测量视角对同一样品进行测量，并采用三维高斯分布的形式描述测量点云；依次对各个视角下的测量点云进行融合迭代处理，在每轮迭代中，获取当前视角下的测量点云与上一轮的迭代结果的重叠区域，通过叠加位移场的形式对齐重叠区域中两点云的分辨率，得到重采样的迭代结果，以与当前视角下的协方差矩阵计算卡尔曼增益，为具有更低不确定度的方向赋予更高的置信度进行坐标融合，得到融合点云作为输出；根据迭代优化处理获取的结果，得到最终三维显微测量结果。与现有技术相比，本发明具有在扩大空间测量视场的同时，显著提升了原有的轴向测量精度等优点。

本发明授权基于卡尔曼滤波的多视角补偿三维显微测量方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波的多视角补偿三维显微测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 采用扩展景深三维显微测量系统以不同的测量视角，对同一样品进行测量，并采用三维高斯分布的形式描述测量点云，记录每个视角下高斯分布对应的协方差矩阵； 依次对各个视角下的测量点云进行多视角融合迭代优化处理，在每轮迭代过程中，获取当前视角下的测量点云与上一轮的迭代结果的重叠区域，通过叠加位移场的形式对齐重叠区域中两点云的分辨率，得到重采样的迭代结果，以与当前视角下的协方差矩阵计算卡尔曼增益，为具有更低不确定度的方向赋予更高的置信度进行坐标融合，得到融合点云作为当前轮的迭代输出； 根据迭代优化处理获取的结果，得到对样品三维形貌的可视区域补全后的最终三维显微测量结果； 每轮迭代过程中的处理过程对应的状态方程的表达式为： 式中，为第k个视角下的测量点云，为卡尔曼滤波中的系统状态，表示第k轮迭代下样品形貌的多视角点云融合结果，表示输入点云在前k-1个视角和第k个视角重叠区域内的子集，为点云对应子集，为点云对应子集，为点云对应子集，为k-1轮的迭代结果，为过程噪声，服从由对应的测量精度的3D高斯分布，为点云重采样过程，为将k-1轮的迭代结果点云与第k个视角下的测量点云的重采样结果，建模为点云和待求解的非刚性位移场的叠加；视角编号与迭代序号一致； 所述非刚性位移场的求解过程具体包括： 将第k个视角下的测量点云视为一簇等权重的且方差统一为的高斯分布的质心，k-1轮的迭代结果点云则为从该高斯分布中抽取得到的数据点；将第k个视角下的测量点云、k-1轮的迭代结果点云和非刚性位移场分别记为矩阵、和，通过最大化对应的似然函数，求解非刚性位移场的参数。

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