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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向大型故障航天器的协同电磁接管方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120462661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510594294.3，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种面向大型故障航天器的协同电磁接管方法及系统是由刘闯;徐佳熠;岳晓奎;刘崇赋;葛乐飞;张兆祥设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向大型故障航天器的协同电磁接管方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向大型故障航天器的协同电磁接管方法及系统，涉及航天器电磁接管技术领域，其中方法包括：基于任务需求确定参考位置轨迹；释放多个服务航天器抵达初始接管位置；基于服务航天器与故障航天器的相对信息得到对应的扰动估计值；保持原先运动方向不变，调整服务航天器的相对位置方向，使其与能接收指令的服务航天器的相对位置方向一致，得到旋转相对位置；基于旋转相对位置、参考位置轨迹和扰动估计值得到控制输入；基于控制输入各服务航天器与故障航天器实现对接；基于能接收指令的服务航天器接收控制信息并分配至所有服务航天器的执行机构，实现对故障航天器的控制。降低了星载运算资源，实现与故障航天器的精准柔顺接管控制。

本发明授权一种面向大型故障航天器的协同电磁接管方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向大型故障航天器的协同电磁接管方法，其特征在于，包括： 基于任务需求确定参考位置轨迹； 释放多个服务航天器抵达初始接管位置； 所述初始接管位置确定方法为： 基于多个所述服务航天器和所述故障航天器组成的系统的质心与所述故障航天器的质心重合，此时多个所述服务航天器抵达所述初始接管位置； 基于所述服务航天器与所述故障航天器的相对信息得到对应的扰动估计值； 所述扰动估计值的获取方法为： 获取所述服务航天器与所述故障航天器的相对位置； 基于所述相对位置求导得到所述服务航天器与所述故障航天器的相对速度； 基于所述相对位置和所述相对速度输入至干扰观测器，得到所述扰动估计值； 所述相对位置和所述相对速度作为所述相对信息； 保持原先运动方向不变，调整所述服务航天器的相对位置方向，使其与能接收指令的所述服务航天器的相对位置方向一致，得到旋转相对位置； 基于所述旋转相对位置、所述参考位置轨迹和所述扰动估计值，得到控制输入； 所述控制输入的获取方法为： 基于所述旋转相对位置和所述参考位置轨迹得到相对位置误差； 基于所述相对位置误差和所述服务航天器之间的通信拓扑关系得到与其他所述服务航天器的相对信息误差； 基于所述相对信息误差得到控制力； 基于所述控制力和相应的所述干扰估计值得到所述控制输入； 基于所述控制输入各所述服务航天器与所述故障航天器实现对接； 基于所述能接收指令的服务航天器接收控制信息并分配至所有服务航天器的执行机构，实现对所述故障航天器的接管控制； 实现对所述故障航天器的接管控制，具体包括： 基于各个所述服务航天器之间的通信情况以及各个所述服务航天器的执行机构使用情况，采用图论知识，将每个所述执行机构作为节点，将各个所述服务航天器之间的所述通信情况抽象为连接所述节点的边； 基于各个所述边赋予相应的影响系数； 基于输出力矩、推力器寿命和能源消耗为每个所述节点设置综合因子； 基于所述综合因子、所述控制信息和所述影响系数构建含有约束的力矩分配目标函数； 基于所述力矩分配目标函数求解，得到每个所述执行机构上的控制力和控制力矩； 基于所述控制力和所述控制力矩实现对所述故障航天器的控制。

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