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龙图腾网获悉上海劢擎科技有限公司申请的专利一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510581985.X，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统是由洪俊明;杨俊;陈环;杨奕恺;饶勤设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统，方法包括：构建桥式吊车系变绳长动力学方程模型；对于给定的初始小车和绳长期望运行轨迹设置终点约束、速度约束和加速度约束；基于所述终点约束、速度约束和加速度约束分别对小车参考速度和绳长参考速度进行优化；使用第一控制障碍函数进行角度约束，设置摆角状态变量的上界和下界；使用第二控制障碍函数进行避障约束；根据所述第一控制障碍函数和第二控制障碍函数得到代价函数；通过QP问题的求解，得到修正过后满足角度约束与避障约束的控制输入μ。本申请提供的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统,在优化运行轨迹的同时，能够有效避开障碍物并减少负载的摆动。

本发明授权一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 构建桥式吊车系变绳长动力学方程模型； 对于给定的初始小车和绳长期望运行轨迹设置终点约束、速度约束和加速度约束； 基于所述终点约束、速度约束和加速度约束分别对小车参考速度和绳长参考速度进行优化； 使用第一控制障碍函数进行角度约束，设置摆角状态变量的上界和下界； 使用第二控制障碍函数进行避障约束； 根据所述第一控制障碍函数和第二控制障碍函数得到代价函数； 通过二次规划优化问题的求解，得到修正过后满足角度约束与避障约束的控制输入； 所述使用第一控制障碍函数进行角度约束包括： 利用，对近似化处理，得到： ， 将所述带入，定义，将其化简为如下形式： ， 其中，是基于参考轨迹得到的小车参考加速度以及绳长参考速度； 所述设置摆角状态变量的上界和下界包括： 对于摆角状态变量的上界，第一控制障碍函数设计如下： ， 对于摆角状态变量的下界，第一控制障碍函数设计如下： ， 其中，均为正常数，均为正常数，为预设的允许的最大摆角常值； 所述使用第二控制障碍函数进行避障约束包括： 设计第二控制障碍函数如下： ， 其中，和是负载的空间位置坐标，为障碍物的几何中心，等于膨胀系数乘以实际障碍物的物理半径，，； 得到如下的不等式： ， 其中，是正常数，是小车的位置，是绳长，L是堆场中龙门架的整体高度。

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