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龙图腾网获悉中国铁路设计集团有限公司;中国国家铁路集团有限公司申请的专利一种铁路客站隐蔽空间钢结构病害自动巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748636.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种铁路客站隐蔽空间钢结构病害自动巡检方法是由陶然;田承昊;毛竹;史宪晟;卢涛;黄建勇;余洋;唐虎;翁凯;李俊生;刘爽;刘学广设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铁路客站隐蔽空间钢结构病害自动巡检方法在说明书摘要公布了：本发明属于机械工程机器人技术领域，尤其涉及一种铁路客站隐蔽空间钢结构病害自动巡检方法，包括如下步骤：S1、路线自主规划；S2、任务巡检；S3、周期定时巡视；S4、精准自动避障；S5、问题智能识别；S6、数据自动分析。本发明针对高铁站房屋盖钢结构隐蔽空间内钢构件锈蚀、螺栓松动、焊缝开裂以及金属屋面漏水等常见问题，智能巡检机器人需具备高精度检测和识别能力，能够在狭小、杆件密集、管线复杂且环境无光或弱光的空间内，对钢结构进行全面、细致的巡检。可提升极端天气下屋面渗漏监测与响应速度，实现全天候无人智能化巡检，降低人工成本与安全风险。

本发明授权一种铁路客站隐蔽空间钢结构病害自动巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种铁路客站隐蔽空间钢结构病害自动巡检方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、路线自主规划：按照预先设定的巡视路线，或根据巡视任务，进行规划路线巡视； S2、任务巡检：根据不同情况触发机器人进行巡检，巡检模式包括远方自动巡视、人工遥控巡检以及特殊巡检，各种巡检模式支持互相切换，其中：切换至远方自动巡视模式后，远方启动巡视，不需干预，机器人自动按照规划路线巡视，并生成巡视报告上传至地面监控基站； S3、周期定时巡视：根据设置的巡视周期，按照预定的巡检点位，采集图片，机器人自动完成巡视任务，并生成巡视报告上传至地面监控基站； S4、精准自动避障：巡视时，机器人通过采集器进行距离测量、快速、准确地识别周围的物体，实现迅速、精确的避障； S5、问题智能识别：在站端部署自动识别软件，对工程缺陷和安全隐患，或疑似工程缺陷和安全隐患识别并上传至地面监控基站； S6、数据自动分析：采集的巡视数据接入综合处理分析系统，对数据进行趋势分析研判； 所述机器人为网架作业机器人，所述网架作业机器人包括机身，还包括： 行走机构，其包括一组呈对角布置在机身底部的动力肢机构，一组呈对角布置在机身底部的被动肢机构，所述动力肢机构末端设置有动力轮机构，所述被动肢机构末端设置有被动轮机构；所述动力轮机构包括动力轮架、动力轮电机以及锥形橡胶轮，所述被动轮机构包括磁吸轮架和磁轮，所述磁轮是由若干个共用轮轴且直径渐增的磁轮单体构成的锥形轮结构，各个所述磁轮单体等间距排列固定在轮轴上； 摆动机构，其包括两组呈对角布置在机身顶部的多轴机械臂； 高低调整机构，其包括布置在机身的每条底边中间底部的折叠臂； 检测采集设备，其搭载在机身上； 其中：机器人在狭小、无光、杆件密集、管线复杂且环境无光或弱光的铁路客站隐蔽空间钢结构的空间网格内行走作业，机器人通过行走机构、摆动机构以及高低调整机构的配合实现形态拓展，适应在横向网架和纵向网架的弦杆间行走，机器人在弦杆间行走时，动力肢机构的锥形橡胶轮与被动肢机构的磁轮处于相对位置，并且是锥形轮的大头端相对，锥形橡胶轮、磁轮均能够与弦杆的周向相切，形成稳定支撑，避免卡死或脱轨。

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