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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利无保护左转场景下的测试背景车类人交互行为轻量化生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120087078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510247855.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权无保护左转场景下的测试背景车类人交互行为轻量化生成方法是由陈进;汪川;白先旭设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本无保护左转场景下的测试背景车类人交互行为轻量化生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无保护左转场景下的测试背景车类人交互行为轻量化生成方法，步骤为：步骤1、设置两个封闭环路作为路线1和路线2，路线1和路线2具有交叉路段；步骤2、在路线1上设置测试背景车，在路线2上设置自动驾驶主车；步骤3、进行仿真，仿真开始前测试背景车、自动驾驶主车静止不动；仿真开始后，各个测试背景车未行驶至交叉口区域时采用IDM跟驰模式控制，行驶至交叉口区域时切换为类人交互模式，以检验自动驾驶主车算法性能可靠性；步骤4、在过交叉口区域之后，测试背景车二次切换为初始IDM跟车模式；步骤5、重复步骤3、4，循环持续监测自动驾驶主车算法性能可靠性。本发明可检验自动驾驶算法的安全性与可信度。

本发明授权无保护左转场景下的测试背景车类人交互行为轻量化生成方法在权利要求书中公布了：1.无保护左转场景下的测试背景车类人交互行为轻量化生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、设置仿真工况为城市道路无保护左转场景，场景中具有两个封闭环路，分别设为路线1和路线2，且路线1和路线2具有一段共用的交叉路段； 步骤2、在路线1上设置若干测试背景车，各个测试背景车沿行驶方向依次排布，路线1上的相邻测试背景车之间间距相等，并且各个测试背景车可在路线1上循环行驶；在路线2上设置自动驾驶主车，自动驾驶主车可在路线2上行驶并在交叉口左转，则测试背景车与左转的自动驾驶主车在交叉口区域有冲突； 步骤3、进行仿真，仿真时每个测试背景车有两种不同的控制模式，分别为IDM跟驰模式和类人交互模式；仿真开始前令各个测试背景车、自动驾驶主车在各自路线上静止不动；仿真开始后，令各个测试背景车在路线1上循环行驶，令自动驾驶主车在路线2上行驶并在交叉口左转；当测试背景车未行驶至交叉口区域时，采用IDM跟驰模式控制各个测试背景车中头车以IDM自由流速度匀速行驶、其余测试背景车沿行驶方向跟驰；当任意一辆测试背景车行驶至交叉口区域时切换为类人交互模式，以使行驶至交叉口区域的测试背景车随机进行抢道让行博弈行为，给自动驾驶主车产生干扰，由此来检验自动驾驶主车算法性能可靠性； 步骤4、在过交叉口区域之后，将测试背景车二次切换为初始IDM跟车模式，并令测试背景车于路线1继续行驶； 步骤5、按步骤3、4完成一个测试循环后，令测试背景车继续在路线1上行驶；按步骤3、4完成一个测试循环后，自动驾驶主车继续在路线2上行驶；直至测试背景车下一次到达交叉口区域，然后重复步骤3、4，由此循环持续监测自动驾驶主车算法性能可靠性； 步骤3、4中，测试背景车模式切换采用simulink中switch模块，以全局坐标系下测试背景车的坐标为输入，实现不同控制模式的切换，再输出油门与刹车两个信号给测试背景车动力学模型进行纵向速度控制。

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