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龙图腾网获悉东莞市三航军民融合创新研究院申请的专利一种具有肩肱联动机构的上肢康复外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119950255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510170320.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种具有肩肱联动机构的上肢康复外骨骼是由王文东;任卉钊;王晨洋;张文波;王志辉设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有肩肱联动机构的上肢康复外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有肩肱联动机构的上肢康复外骨骼，属于康复装置领域，包括支撑平台、肩肱联动机构、肩关节机构、大臂和肘关节机构、前臂和手部机构。肩肱联动机构滑动连接于支撑平台上，肩关节机构连接于肩肱联动机构的自由端，大臂和肘关节机构连接于肩关节的自由端，前臂和手部机构连接于大臂和肘关节机构的自由端。通过设置的齿轮减速箱与蜗轮蜗杆减速箱等部件来联动关节执行器，能够使外骨骼肩关节旋转中心在额状面上绕设定点旋转，以跟随人体肩关节外展内收时的旋转中心偏移，从而减小人体上肢随外骨骼运动时的错位，提高外骨骼的穿戴舒适度。本外骨骼肩肱联动机构，结构简单，运动可靠，相比电机驱动的主动肩部跟随机构成本更低。

本发明授权一种具有肩肱联动机构的上肢康复外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种具有肩肱联动机构的上肢康复外骨骼，其特征在于：包括支撑平台1、肩肱联动机构2、肩关节机构3、大臂和肘关节机构4、前臂和手部机构5； 肩肱联动机构2滑动连接于支撑平台1上，肩关节机构3连接于肩肱联动机构2的自由端，大臂和肘关节机构4连接于肩关节的自由端，前臂和手部机构5连接于大臂和肘关节机构4的自由端； 所述支撑平台1包括升降台106、电气柜105、第一支撑板103、第二支撑板107以及第一导轨102； 升降台106固定于第二支撑板107上，电气柜105固定于升降台106的上端，第一支撑板103固定于电气柜105的顶部，第一导轨102设置于第一支撑板103的顶部，所述肩肱联动机构2通过滑块101滑动连接于第一导轨102上； 所述肩肱联动机构2包括第三支撑板202、第一关节执行器204、第一齿轮轴212、第二齿轮轴211、齿轮减速箱206、联轴器207、第一关节执行器204以及蜗轮蜗杆减速箱208； 所述滑块101固定于第三支撑板202的底部，齿轮减速箱206、蜗轮蜗杆减速箱208以及第一关节执行器204均固定于第三支撑板202上，第一齿轮轴212与第二齿轮轴211均转动连接于齿轮减速箱206内，且第一齿轮轴212与第二齿轮轴211啮合，第一齿轮轴212通过联轴器207与蜗轮蜗杆减速箱208的输出轴连接，第一关节执行器204与第二齿轮轴211连接，第二齿轮轴211与所述肩关节机构3连接； 所述肩关节机构3包括第一连杆302、第二连杆303、第二关节执行器304、第三连杆305、第四连杆306以及第三关节执行器307； 第一连杆302与所述第一齿轮轴212固定连接，第一连杆302与第二连杆303连接，第二关节执行器304固定于第二连杆303上，第三连杆305固定于第二关节执行器304的自由端，第四连杆306与第三连杆305连接，第三关节执行器307固定于第四连杆306上； 所述大臂和肘关节机构4包括第五连杆401、第六连杆407、第二导轨404、电机402、丝杆、螺母405、大臂固定组件409以及第四关节执行器408； 第五连杆401的端部与所述第三关节执行器307的自由端连接，第二导轨404固定于第五连杆401上，第六连杆407滑动连接于第二导轨404上，电机402固定于第五连杆401上，丝杆连接于电机402的动力输出端，螺母405固定于第六连杆407上，丝杆穿过螺母405且与螺母405螺纹配合，大臂固定组件409固定于第五连杆401的一侧，第四关节执行器408固定于第六连杆407上。

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