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龙图腾网获悉苏州亿迈视光电科技有限公司申请的专利模块化的pin针视觉检测方法、检测服务器、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411979230.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权模块化的pin针视觉检测方法、检测服务器、介质及产品是由陈迪;吴强;董鸿祥;刘浩腾;张良任设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本模块化的pin针视觉检测方法、检测服务器、介质及产品在说明书摘要公布了：一种模块化的pin针视觉检测方法、检测服务器、介质及产品，涉及机器视觉检测领域。该方法包括：获取连接器的标准模型；通过视觉检测模块获取产品图像；通过图像识别算法计算得到产品图像中锚定点的第一实际坐标；根据锚定点的第一实际坐标和第一标准坐标，计算得到连接器摆放位置的实际偏移角度；根据实际偏移角度和实际坐标系建立检测坐标系；确定视觉检测模块的扫描路径；根据扫描路径，通过视觉检测模块获取各个pin针的扫描图像；根据检测坐标系和扫描图像计算得到各个pin针的第二实际坐标；对各个pin针进行异常检测，得到检测结果。实施本申请的技术方案，有效提高pin针的检测精度，避免因连接器摆放位置发生偏差导致pin针的检测精度降低的问题。

本发明授权模块化的pin针视觉检测方法、检测服务器、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种pin针视觉检测方法，其特征在于，包括： 获取连接器的标准模型；所述标准模型包括标准坐标系、多个锚定点、各个锚定点在所述标准坐标系中的第一标准坐标以及所述连接器中各个pin针在所述标准坐标系中的第二标准坐标；所述标准坐标系是基于所述标准模型中各个锚定点之间的锚定点位置关系确定的；所述锚定点位置关系是固定的；所述第二标准坐标的x轴，y轴表示pin针的位置，z轴表示pin针的高度； 通过视觉检测模块获取所述连接器的产品图像； 通过图像识别算法计算所述产品图像中各个锚定点在实际坐标系中的第一实际坐标；所述实际坐标系是根据所述产品图像中各个锚定点之间的所述锚定点位置关系确定的； 根据各个锚定点的所述第一实际坐标和所述第一标准坐标，计算所述连接器摆放位置的实际偏移角度； 根据所述实际偏移角度和所述实际坐标系，建立检测坐标系；所述检测坐标系是根据所述实际偏移角度对实际坐标系进行旋转得到的；所述检测坐标系中各个锚定点的第三实际坐标与所述标准坐标系中对应的锚定点的所述第一标准坐标相匹配；所述第三实际坐标是根据所述实际偏移角度对所述第一实际坐标进行坐标系转换得到的； 根据各个锚定点的所述第一标准坐标以及各个pin针的所述第二标准坐标，确定所述视觉检测模块的扫描路径，包括：根据所述连接器中各个pin针的所述第二标准坐标，通过路径规划算法计算得到能使检测时间最短的pin针检测顺序；获取所述pin针检测顺序中第一个检测的pin针的所述第二标准坐标作为初始检测坐标；根据各个锚定点的所述第一标准坐标和所述初始检测坐标，计算得到各个锚定点与所述pin针检测顺序中第一个检测的pin针之间的距离；筛选出与所述pin针检测顺序中第一个检测的pin针之间距离最短的锚定点的所述第一标准坐标作为参考坐标；所述参考坐标用于准确定位各个pin针的实际位置；根据所述视觉检测模块在所述标准坐标系中的初始坐标、所述参考坐标、所述pin针检测顺序以及各个pin针的所述第一标准坐标，确定所述视觉检测模块的扫描路径； 根据所述扫描路径，通过所述视觉检测模块依次扫描所述连接器中的各个pin针，得到各个pin针的扫描图像； 基于所述检测坐标系和各个pin针的所述扫描图像，计算所述连接器中各个pin针的第二实际坐标； 根据所述连接器中各个pin针的所述第二标准坐标和所述第二实际坐标，对各个pin针进行异常检测，得到各个pin针的检测结果；所述异常检测包括位置检测和高度检测。

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