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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119928934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510282727.1，技术领域涉及：B61G7/04；该发明授权一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法是由陈光荣;曹傲;张广昕;杨其哲;杨梦琦;李文文;陈永旭;朱新元;丁泓博设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法，涉及轨道交通自动化领域，旨在解决传统火车无法动态自动化分离车厢的技术难题。系统由承载车体和识别抓取组件构成，承载车体采用双跨座式车架设计，底盘前后端各设有一组；识别抓取组件包含六自由度机械臂、激光雷达、深度相机及多功能一体化爪手，机械臂及其电控柜安装于车体中部，末端安装有具备拉风杆、开关折角塞门、摘风管及摘车钩功能的爪手，并在爪手法兰端配备随动深度相机。车体前后端设置激光雷达实现环境感知，机械臂基座前端另设有深度相机，镜头面向火车一侧。本发明可满足火车运行中自动化拉风杆、开关折角塞门、摘风管和摘钩的需求。

本发明授权一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多功能火车摘钩机器人系统，其特征在于，包括承载车体1和识别抓取组件2，其中： 所述承载车体1包括底盘3和跨座式车架4，所述跨座式车架4数量为两组，安装于底盘3前后两端； 所述识别抓取组件2包括六自由度机械臂5、激光雷达6、深度相机7以及安装在所述机械臂5末端的多功能一体化爪手8； 所述多功能一体化爪手8包括：末端法兰盘26、外套管28、设置于外套管28内的丝杠步进电机29和关节电机30、由所述关节电机30驱动的拨杆机构以及由所述丝杠步进电机29驱动的夹爪机构； 所述夹爪机构包含通过连接板35铰接的基座33和两个夹爪34，所述夹爪34为拱桥形并且末端设有梯形槽； 所述拨杆机构包含与所述关节电机30输出端固连的扭力臂和末端拨杆31； 所述丝杠步进电机29驱动滑杆32线性运动，通过所述连接板35带动所述夹爪34实现张开与闭合；所述关节电机30驱动所述拨杆31进行旋转运动； 通过控制所述丝杠步进电机29与关节电机30的协同动作，所述多功能一体化爪手8被配置为执行摘车钩、摘风管、开关折角塞门和拉风杆四种不同的火车车厢连接件操作。

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