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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119860768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411812713.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备是由赵楠楠;马鑫军;冯悠扬设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：识别道路图像中的车道线，得到车道线感知结果；车道线感知结果包括车辆在当前时刻感知到的多个感知车道线的第一左右拓扑结构，以及每个感知车道线的第一虚实属性；在车辆在当前时刻的上一时刻所处的车道未确定的情况下，从地图中获取车辆的真实车道线信息；真实车道线信息包括车辆所处的当前位置的领域范围内的多个真实车道线的第二左右拓扑结构，以及每个真实车道线的第二虚实属性；在车道线感知结果与真实车道线信息匹配成功的情况下，确定车辆当前所处的车道；根据车辆当前所处的车道的距离误差，调整车辆当前的位姿，通过本申请，解决了车辆定位难题。

本发明授权车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括： 获取车辆在当前时刻采集到的道路图像，并识别所述道路图像中的车道线，得到车道线感知结果；所述车道线感知结果包括所述车辆在当前时刻感知到的多个感知车道线的第一左右拓扑结构，以及所述多个感知车道线中的每个感知车道线的第一虚实属性； 在所述车辆在当前时刻的上一时刻所处的车道未确定的情况下，从地图中获取所述车辆所处的当前位置的领域范围内的真实车道线信息；所述真实车道线信息包括所述车辆所处的当前位置的领域范围内的多个真实车道线的第二左右拓扑结构，以及所述多个真实车道线中的每个真实车道线的第二虚实属性； 将所述车道线感知结果和所述真实车道线信息进行匹配，得到匹配结果； 在所述匹配结果表征所述车道线感知结果和所述真实车道线信息之间匹配成功的情况下，根据所述第二左右拓扑结构，确定所述车辆当前所处的车道； 获取所述车辆当前的位姿，并根据所述车辆当前所处的车道的感知车道线和所述车辆当前所处的车道的真实车道线之间的距离误差，调整所述车辆当前的位姿，得到调整后的所述车辆当前的位姿； 其中，所述将所述车道线感知结果和所述真实车道线信息进行匹配，得到匹配结果，包括：在所述车道线感知结果和所述真实车道线信息中的至少之一不包括道路边界标签的情况下，基于所述车道线感知结果和所述真实车道线信息，构建增广矩阵；所述增广矩阵的每一行表示所述每个感知车道线，所述增广矩阵的每一列表示所述每个真实车道线，所述增广矩阵的元素表示对应行所表示的感知车道线的第一虚实属性与对应列表示的真实车道线的第二虚实属性之间的匹配度；采用寻优算法求解所述增广矩阵，在仅有一组解的情况下，确定所述匹配结果表征所述车道线感知结果和所述真实车道线信息之间匹配成功。

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