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龙图腾网获悉西红柿科技(武汉)有限公司申请的专利一种储罐内利用罐壁反射标志的激光雷达定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510022057.X，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种储罐内利用罐壁反射标志的激光雷达定位方法是由阮鸥;艾朝浩;王子豪;卢永雄;夏世林;鄢路宽;黄威;凌威;向炎飞设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种储罐内利用罐壁反射标志的激光雷达定位方法在说明书摘要公布了：本发明适用于激光雷达测量技术领域，提供一种储罐内利用罐壁反射标志的激光雷达定位方法，本发明将高反材料作为反射标志固定在储罐内的罐壁上并用激光雷达扫描，然后利用扫描物体的反射信号强度来找到固定在储罐内壁的反射标志，根据扫描得到的数据信息，包括反射标志的角度和距离信息，计算激光雷达相对于反射标志的位置定位，然后通过多次坐标系变换，最终得到激光雷达在整个储罐中的位置定位。因此这种方法可以准确计算出激光雷达的在储罐中的位置，这种方式精确度高、操作便捷。

本发明授权一种储罐内利用罐壁反射标志的激光雷达定位方法在权利要求书中公布了：1.一种储罐内利用罐壁反射标志的激光雷达定位方法，其特征在于，所激光雷达定位方法包括下述步骤： 步骤S1、将至少三条反射标志竖直贴在储罐内壁； 步骤S2、储罐内的激光雷达在水平面内扫描外围物体，根据信号强度确定反射标志，至少选择记录其中三条反射标志的距离和角度信息； 步骤S3、建立所述三条反射标志的第一坐标系，根据激光雷达扫描得到的三条反射标志的数据信息，计算激光雷达在第一坐标系中的位置；其中，三条反射标志在罐内标记为三个点，依次为点B、点C、点D，任选两点B、C的直线为横轴，以过其中一点垂线为纵轴，构成所述第一坐标系，激光雷达记为点A，点B为第一坐标系的原点，的外接圆即为储罐横截面，激光雷达在第一坐标系中的位置坐标：，，AB表示激光雷达与点B距离； 步骤S4、以平行第一坐标系的横纵轴方向，外切于储罐建立第二坐标系，将激光雷达在第一坐标系中的位置转换为在第二坐标系中的位置； 步骤S5、根据储罐底板的钢板方向，旋转第二坐标系直至横轴与钢板焊缝平行，得到外切于储罐的第三坐标系，将激光雷达在第二坐标系中的位置转换为在第三坐标系中的位置，即为激光雷达在储罐内的位置定位。

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