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龙图腾网获悉长沙慧联智能科技有限公司申请的专利智能割草机作业控制方法、协同作业控制方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411706243.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能割草机作业控制方法、协同作业控制方法及介质是由李迅;陈南凯设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能割草机作业控制方法、协同作业控制方法及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种智能割草机作业控制方法、协同作业控制方法及介质，该智能割草机作业控制方法步骤包括：智能割草机从边界进入作业区域后，根据采集到的图像提取一个视界范围内作业区域的边界轮廓轨迹点，进行曲线拟合得到基准边界；将基准边界偏移一个作业半径作为当前视界范围内的期望路径；对期望路径进行跟踪，得到当前视界范围的地图；当智能割草机进入下一个视界范围时，将地图进行拼接，完成一轮割草作业；控制智能割草机朝向作业区域的中心行驶一个作业半径距离，重新执行一轮割草作业，直至完成整个作业区域的割草任务。本发明具有实现方法简单、成本低、控制效率与精度高、抗干扰性与灵活性强、适用范围广等优点。

本发明授权智能割草机作业控制方法、协同作业控制方法及介质在权利要求书中公布了：1.一种智能割草机作业控制方法，所述智能割草机上搭载有双目摄像头，其特征在于，步骤包括： 智能割草机从边界进入作业区域后，根据双目摄像头采集到的图像提取一个视界范围内作业区域的边界轮廓轨迹点； 将获取到的当前视界范围内边界轮廓轨迹点进行曲线拟合得到的拟合线作为基准边界，包括：将提取出的边界轮廓轨迹点划分为多个子集，每个子集对应拟合形成一条直线段，将各个子集对应的直线段拼接得到最终的拟合线； 将所述基准边界朝作业区域中心区域偏移一个作业半径作为当前视界范围内的期望路径，并根据拟合得到的基准边界中包含当前开始的起点的直线段的斜率设定智能割草机的航向； 在智能割草机按照期望路径行驶过程中对期望路径进行跟踪，实时根据双目摄像头采集到的图像计算智能割草机偏离期望轨迹的误差信息，并根据误差信息控制调整智能割草机的行驶路径，直至完成当前视界范围内割草任务，得到当前视界范围的地图； 当智能割草机进入下一个视界范围时，将上一视界范围的地图与当前视界范围的地图进行拼接，直至智能割草机围绕整个作业区域的边界一周后，完成一轮割草作业，得到整个作业区域的地图； 控制智能割草机朝向作业区域的中心行驶一个作业半径距离，重新执行一轮割草作业，每轮割草作业中根据上一轮的行驶轨迹规划下一轮割草作业的行驶路径，下一轮割草作业路径为上一轮割草作业路径朝向作业区域中心区域偏移一个作业半径得到，直至完成整个作业区域的割草任务。

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