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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种具有仿生栖息抓取臂的四旋翼无人机及栖息控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411961643.2，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种具有仿生栖息抓取臂的四旋翼无人机及栖息控制方法是由罗同良;朱莹如;洪宇晴;王唱设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有仿生栖息抓取臂的四旋翼无人机及栖息控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种具有仿生栖息抓取臂的四旋翼无人机及栖息控制方法，其中无人机包括：用于提供飞行动力的无人机主体，无人机主体底部安装有抓取臂组件；抓取臂组件包括：大臂和小臂，大臂一端与无人机主体底部转动连接，另一端形成有抓取臂关节，大臂顶面通过第一弹性件与无人机主体连接，以使大臂上扬；小臂一端与抓取臂关节转动连接，另一端相对抓取臂关节下垂且安装有夹持抓手，夹持抓手包括夹持状态和张开状态；驱动组件，驱动组件安装于无人机主体上，驱动组件上连接有拉绳，拉绳用于拉动夹持抓手抓紧；拉绳在抓取臂关节伸直时拉紧。本申请提供的无人机可实现精准抓取，并且在栖息时可通过无人机自重使夹持抓手夹紧，节省了电量消耗。

本发明授权一种具有仿生栖息抓取臂的四旋翼无人机及栖息控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有仿生栖息抓取臂的四旋翼无人机，其特征在于，包括： 无人机主体100，所述无人机主体100用于提供飞行动力，所述无人机主体100底部安装有抓取臂组件200； 所述抓取臂组件200包括： 大臂210和小臂220，所述大臂210一端与所述无人机主体100底部转动连接，另一端形成有抓取臂关节230，所述大臂210顶面通过第一弹性件211与无人机主体100连接，以使所述大臂210上扬；所述小臂220一端与所述抓取臂关节230转动连接，另一端相对所述抓取臂关节230下垂且安装有夹持抓手240，所述夹持抓手240包括夹持状态和张开状态； 驱动组件250，所述驱动组件250安装于所述无人机主体100上，所述驱动组件250上缠绕有拉绳251，所述拉绳251穿过所述大臂210和所述小臂220且端部连接在所述夹持抓手240上，所述拉绳251放松时使所述夹持抓手240置于所述张开状态，所述拉绳251收紧时所述夹持抓手240置于所述夹持状态，所述驱动组件250用于收放所述拉绳251；所述拉绳251在所述抓取臂关节230伸直时拉紧； 所述大臂210内部中空且安装有第一滑轮组212，所述大臂210远离所述第一弹性件211一侧设有第一开口213，所述第一开口213连通所述大臂210内部；所述小臂220内部中空且安装有第二滑轮组221，所述小臂220远离所述第一弹性件211一侧设有第二开口222，所述第二开口222连通所述小臂220内部；所述拉绳251依次经过所述第一滑轮组212、所述第一开口213、所述第二开口222和所述第二滑轮组221与所述夹持抓手240连接。

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