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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种机器人机械手抓取和对接方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946366.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人机械手抓取和对接方法、设备、介质及产品是由梁志强;李学志;李泽坤;杜宇超设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人机械手抓取和对接方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人机械手抓取和对接方法、设备、介质及产品，涉及机器人和传感器感知领域，该方法包括构建机械手在抓取过滤软管的过程中的视觉‑触觉联合的数据集；根据视觉‑触觉联合的数据集建立触觉先验知识学习模型；根据触觉先验知识学习模型输出当前抓取构型；并根据当前抓取构型得到机械手的运动规划信息；根据机械手的运动规划信息控制机械手对接过滤软管，并对过滤软管对接头和机床对接口的接触状态进行力学建模，得到力学控制模型；根据力学控制模型，采用DDPG参数辨识算法，得到机械手对接过程中的位姿信息与接触力信息。本申请能够更加高效和稳定地进行切削液过滤装置的软管的抓取和对接。

本发明授权一种机器人机械手抓取和对接方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人机械手抓取和对接方法，其特征在于，机器人包括：机械臂、机械手、切削液过滤装置的过滤软管；机械手包括：二指手爪、深度相机和6维力学传感器；所述机器人机械手抓取和对接方法包括： 构建机械手在抓取过滤软管的过程中的视觉-触觉联合的数据集；所述视觉-触觉联合的数据集包括：通过深度相机采集过滤软管的视觉图像、通过6维力学传感器获取抓取过滤软管的压力值信息以及根据压力值信息得到质量评价指标；所述质量评价指标包括：跌落、滑动、稳定和过载； 根据视觉-触觉联合的数据集建立触觉先验知识学习模型；所述触觉先验知识学习模型用于基于学习到的触觉先验知识从图像空间找到满足质量评价指标为稳定的抓取构型；所述抓取构型包括：抓取位置、抓取角度、抓取宽度和抓取深度； 根据触觉先验知识学习模型输出当前抓取构型；并根据当前抓取构型得到机械手的运动规划信息； 根据机械手的运动规划信息控制机械手对接过滤软管，并对过滤软管对接头和机床对接口的接触状态进行力学建模，得到力学控制模型；所述力学控制模型用于表征过滤软管对接头和机床对接口间接触力和力矩与机器人末端位姿调整量之间的关系； 根据力学控制模型，采用DDPG参数辨识算法，得到机械手对接过程中的位姿信息与接触力信息。

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