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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司南通供电分公司申请的专利一种基于视觉识别与引导的自动配线机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411761033.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉识别与引导的自动配线机器人是由刘硕钰;胡广;顾炜曦;季文嬿;周峰;冯驿棋;张辉;刘超;陆文卿;刘春辉;徐志亮;黄陈杰;张希子;朱皓宬设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别与引导的自动配线机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉识别与引导的自动配线机器人，涉及机器人技术领域。该基于视觉识别与引导的自动配线机器人，所述机器人包括工业相机以及机械臂，所述工业相机安装在机械臂末端；所述机器人为Eye‑In‑Hand的手眼模型，包括ECT以及EBT，其中，ECT是工具坐标系到相机坐标系的变换矩阵，通过手眼标定来确定；EBT是工具坐标系与基坐标系之间的变换矩阵，作业时根据控制器中的欧拉角信息进行转换计算得到。针对电器制造领域中自动化配线的需求，设计并实现了一套基于工业机器人和机器视觉技术的自动配线系统，通过关键算法的设计和实验验证，该系统能够高效、准确地完成线缆端子的识别、抓取、位姿估计与调整，以及末端视觉引导等关键环节。

本发明授权一种基于视觉识别与引导的自动配线机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别与引导的自动配线方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 对相机成像模型及相机、手眼模型进行标定，所述相机成像模型是将空间中的三维物体投影到二维平面上的过程，所述手眼模型用于将工业机器人基坐标系设为相机成像模型中的世界坐标系； 采用基于方向特征模板匹配的方法对拾取之后的线缆端子进行验证和定位，并对拍摄的线缆端子的输入图像进行特征提取和相似度度量，依据模板图像得到对应类型的目标端子，并得到与需要进行识别的线缆端子图像的最优匹配视角图像； 利用标定后的坐标系和得到的与需要进行识别的线缆端子图像的最优匹配视角图像对机械臂的角度进行估算，从而实现对机械臂的视觉引导，完成线缆端子的配线； 所述得到与需要进行识别的线缆端子图像的最优匹配视角图像包括： 找到对应类型的线缆端子后，相机对目标端子进行多角度拍摄，获取一系列多视角多角度批量采集图像，这些图像应覆盖目标端子的各个视角；从上述多视角图像中提取出具有代表性、稳定性和可区分性的特征信息，并以向量的形式表示；使用相似度来衡量两个特征向量之间的相似程度，并通过图像配准方法求解变换矩阵，确定这些图像相对于目标图像的位置和方向，且根据相似度大小，保留相似度较高的候选视角图像，最后，根据相似度度量和方位配准的结果，确定最优匹配的视角图像及其位置； 所述利用标定后的坐标系和得到的与需要进行识别的线缆端子图像的最优匹配视角图像对机械臂的角度进行估算，还包括对待处理线缆端子的局部区域进行定位，采用的定位方法包括：先通过的目标识别方法对得到的线缆端子的最优匹配视角图像进行整个线缆端子的定位，然后通过位置偏移截取所需的局部区域，所述所需的局部区域包括端子接触部分、端子固定部分和端子特征区域，接着采用目标跟踪器对该局部区域进行实时在线跟踪，所述目标跟踪器对每一帧图像进行实时处理，在不增加时间成本的情况下完成端子局部区域的定位； 所述对待处理线缆端子的局部区域进行定位，还包括：根据所需的局部区域的大小和形状设置滤波器的大小，所述目标跟踪器对于每一帧图像，提取所需的局部区域的特征，并通过学习得到的相关滤波器来评估所需的局部区域与目标之间的相似度，根据所述所需的局部区域的相似度结果，选择得分最高的候选区域作为目标的位置。

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