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龙图腾网获悉中交天津港湾工程研究院有限公司;中交第一航务工程局有限公司;天津港湾工程质量检测中心有限公司;沧州港务集团有限公司;浙江苍华海上风电科技有限公司申请的专利一种悬轨式沉管隧道巡检平台的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032132.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种悬轨式沉管隧道巡检平台的定位方法是由韦博;王大永;张雨雷;黎双邵;张文杰;段周朝;杨光;张玉强设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬轨式沉管隧道巡检平台的定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种悬轨式沉管隧道巡检平台的定位方法，将巡检平台可行走地悬挂安装在轨道结构的轨道上，该巡检平台具有两个对称布置在轨道两侧的夹紧驱动轮机构，夹紧驱动轮机构能够调整驱动轮轮径；并且本发明设计了巡检平台辅助标志系统，对应每个检测点位分别在轨道的底面布设一个二维码标签；当巡检平台运行至检测点位时，读取二维码标签的绝对位置信息和检测点位的标号信息，计算读取二维码标签得到的绝对位置与根据旋转编码器数据得到的当前位移量之间的偏差，再根据偏差，调整夹紧驱动轮机构的驱动轮对轨道的压力，来调整驱动轮的轮径，以实现校正巡检平台移动位置，从而实现了巡检平台定位精度的显著提升。

本发明授权一种悬轨式沉管隧道巡检平台的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种悬轨式沉管隧道巡检平台的定位方法，其特征在于：包括轨道结构、巡检平台和巡检平台辅助标志系统； 所述轨道结构设置在待监测的沉管隧道的顶部； 所述巡检平台可行走地悬挂安装在轨道结构的轨道上，该巡检平台包括承载结构基板以及安装在承载结构基板上的悬挂承托轮机构和夹紧驱动轮机构，所述悬挂承托轮机构用于悬挂于轨道上；所述夹紧驱动轮机构的数量为两个，对称布置在轨道的两侧，每个夹紧驱动轮机构包括驱动轮、驱动轮安装板、弹簧及伸缩连接杆组件、驱动轮电机和滑动安装框架，其中，驱动轮用于接触轨道的侧壁，驱动轮和驱动轮电机安装在驱动轮安装板上，驱动轮电机用于驱动驱动轮转动，所述驱动轮安装板通过弹簧及伸缩连接杆组件连接在滑动安装框架上；所述两个夹紧驱动轮机构的滑动安装框架通过两条平行的滑道滑动安装在轨道的两侧，滑道固定在承载结构基板上，并且这两个滑动安装框架贯穿安装一根丝杠，该丝杠具有对称设置的两个旋向相反的螺纹段，其中一个滑动安装框架与该丝杠的其中一个螺纹段通过丝杠螺母配合，另一个滑动安装框架与该丝杠的另一个螺纹段通过另一丝杠螺母配合，该丝杠的一端与丝杠驱动电机连接，丝杠驱动电机固定安装在承载结构基板上，通过丝杠驱动电机驱动丝杠正反旋转，驱动两个滑动安装框架同步相对相向运动，使两个滑动安装框架上的驱动轮夹紧分离轨道；在弹簧及伸缩连接杆组件的弹簧和滑动安装框架之间还设置有压力传感器，通过压力传感器监测弹簧的弹力大小，来表示驱动轮对轨道的压力大小；在巡检平台的驱动轮电机输出轴上设置有旋转编码器；所述夹紧驱动轮机构位于两组悬挂承托轮机构之间的中部位置； 所述巡检平台辅助标志系统，包括二维码定位传感器和二维码标签，二维码标签贴在轨道的底面，对应每个检测点位分别在轨道的底面布设一个二维码标签；每一个二维码标签对应一个标号，按照顺序沿巡检平台的巡检路线在各个检测点位依次排号，并且，每个二维码标签分别代表一个绝对位置信息；所述二维码定位传感器设置在巡检平台上，用于扫描轨道上的二维码标签，进而获得二维码标签所代表的绝对位置信息和检测点位的标号信息； 悬轨式沉管隧道巡检平台的定位方法，包括以下步骤： 步骤1，巡检平台运行过程中，通过旋转编码器数据实时计算巡检平台的当前位移量x， 其计算公式如下： ； 其中，R为编码器分辨率，d为驱动轮的轮径，n为编码器读数； 步骤2，当巡检平台运行至检测点位时，读取二维码标签的绝对位置信息和检测点位的标号信息； 步骤3，计算读取二维码标签得到的绝对位置与根据旋转编码器数据得到的当前位移量之间的偏差； 步骤4，根据步骤3计算得到的偏差，调整夹紧驱动轮机构的驱动轮对轨道的压力，来调整驱动轮的轮径，以实现校正巡检平台移动位置； 调整夹紧驱动轮机构的驱动轮对轨道的压力通过以下公式计算： ； ； 其中，为调整后的夹紧驱动轮机构的驱动轮对轨道的压力，为调整前的夹紧驱动轮机构的驱动轮对轨道的压力，k为驱动轮的材质的劲度系数，为驱动轮因夹紧而产生的形变量。

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