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龙图腾网获悉杭州中策清泉实业有限公司申请的专利一种基于轮胎圆柱坐标的三维激光蚀刻方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119237939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411415949.8，技术领域涉及：B23K26/362；该发明授权一种基于轮胎圆柱坐标的三维激光蚀刻方法是由胡建光;何海杨;邵小明;刘海波;裘锋浩;郭建钢;於宾;祝日升设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮胎圆柱坐标的三维激光蚀刻方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于轮胎圆柱坐标的三维激光蚀刻方法，该方法基于轮胎的外形特征在设计时建立平面设计极坐标，给出参考点坐标和蚀刻坐标的极径和极角，通过运算得到极径偏差值和极角偏差值，来确定蚀刻点到参考点的相对平面位置；在轮胎输送面上建立极坐标，极点为轮胎的圆心；通过连接极点和机器人的基坐标原点在极坐标的投影点，反方向建立极轴；Z轴通过极点，垂直极坐标平面朝上，建立三维圆柱坐标；基于这个三维坐标，机器人进行3D相机扫描并且建模；通过计算第六轴的运行坐标以及和机器人的基坐标的坐标转换，机器人第六轴中心再运行到第二个中心后，第六轴再旋转角度进行激光蚀刻。

本发明授权一种基于轮胎圆柱坐标的三维激光蚀刻方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮胎圆柱坐标的三维激光蚀刻方法，其特征在于： 1、建立轮胎极坐标 1.1轮胎设计平面极坐标系建立如下：根据轮胎模具设计的俯视图，以轮胎中心为极点O，以极点O到轮胎标志位置的连接射线为极轴，逆时针方向为正建立极坐标系； 1.2轮胎三维圆柱坐标系建立如下：基于用于输送轮胎的轮胎输送底面，以轮胎中心为极点O，以轮胎输送方向垂直射线为极轴，逆时针方向为正建立极坐标系，以极坐标系平面垂直的射线为Z轴，建立轮胎的三维圆柱坐标系； 2、所述的三维激光蚀刻方法还包括如下步骤： 步骤1轮胎到达刻字工位输送带，对中机构对轮胎进行夹持抱中，激光测距传感器检测轮胎高度； 步骤2六轴机器人带动3D相机下降到预设离轮胎表面的拍摄焦深高度； 步骤3六轴机器人1-5轴保持姿态，第六轴带动读码器、3D相机作365°旋转，读取图像和条码； 步骤4读码器对轮胎条码进行读码识别，系统和MES管理系统进行系统交互,系统给出蚀刻的内容和蚀刻定位信息； 步骤53D相机对轮胎胎侧进行扫描三维建模，通过OCR识别或模板比对在模型中检索参考标识；根据参考点坐标及蚀刻标识的相对极坐标位置，得出蚀刻标识的极坐标的绝对位置； 步骤6蚀刻位置通过激光振镜聚焦蚀刻，依据轮胎的三维圆柱坐标，3D相机扫描轮胎后确认需要蚀刻的三维圆柱坐标，系统将蚀刻中心三维圆柱坐标转换成三维直角坐标，以使得机器人带动激光器镜头依据该直角坐标和关节坐标角度运动到蚀刻中心后，通过激光振镜把标识刻在轮胎表面上； 设备运行基于轮胎的圆柱三维坐标系，并结合机器人的三维直角基坐标系和关节坐标系，进行坐标转换，所述的步骤6中机器人带动激光器镜头依据该直角坐标和关节坐标角度运动到蚀刻中心后，通过激光振镜把标识刻在轮胎表面上，其中，机器人运行轨迹包括： 步骤i机器人第六轴轴心从初始坐标O’X0,Y0,Z0运行到O2X22,Y22,Z22； X0=D1式1 Y0=0式2 Z0=Zdmax+F1+H1+D2+C式3 O’是机器人第六轴轴心的的初始点位，O2是机器人3D相机扫描时第六轴轴心坐标位置； D1：机器人基坐标和轮胎圆柱坐标在X轴上的距离，为常数； D2：机器人基坐标和轮胎圆柱坐标在Z轴上的距离，为常数； Zdmax：最高的轮胎高度； F1：3D相机的扫描焦距； H1：3D相机镜头中心到运动轴心在Z轴方向的高度距离； C:设定的常数； X22=X0=D1式4 Y22=Y0=0式5 Z22=Zd+F1+H1+D2式6 Zd：激光测距传感器检测轮胎高度； 第六轴心到位后，第六轴旋转365度进行扫描及扫码。

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