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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种星载光子计数激光雷达足印定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411021171.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种星载光子计数激光雷达足印定位方法及装置是由周辉;张千胤;乔昱琪;王恒;李松;马跃设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种星载光子计数激光雷达足印定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种星载光子计数激光雷达足印定位方法及装置，方法包括：根据星载光子计数激光雷达的系统参数以及观测数据，生成星载伪波形；根据机载激光雷达的先验地形数据，生成机载参考波形；根据机载参考波形和星载伪波形，计算多激光足印的波形匹配相关系数累加矩阵；遍历多激光足印的波形匹配相关系数累加矩阵，得到波形匹配相关系数累加值最大时所对应的激光足印平面定位坐标。本发明能有效消除星载光子计数激光雷达在轨运行期间因平台振动、温度起伏、大气折射和湍流效应引起的激光指向角出现随时间周期性变化的系统误差，从而使激光足印平面落点的测量位置与真实位置趋于一致，提高了定位精度。

本发明授权一种星载光子计数激光雷达足印定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种星载光子计数激光雷达足印定位方法，其特征在于，包括： 获取星载光子计数激光雷达的系统参数以及观测数据； 根据星载光子计数激光雷达的系统参数以及观测数据，生成星载伪波形； 获取机载激光雷达的先验地形数据； 根据机载激光雷达的先验地形数据，生成机载参考波形； 根据机载参考波形和星载伪波形，计算多激光足印的波形匹配相关系数累加矩阵； 遍历多激光足印的波形匹配相关系数累加矩阵，得到波形匹配相关系数累加值最大时所对应的激光足印平面定位坐标； 其中，星载光子计数激光雷达的系统参数，包括：激光足印直径、激光足印的沿轨间距和发射激光脉冲时域波形； 星载光子计数激光雷达的观测数据，包括：光子点云的沿轨距离及其高程、沿轨距离长度、光子点云在沿轨和垂轨方向上的地理坐标； 根据机载激光雷达的先验地形数据，生成机载参考波形，包括： 设置机载参考波形搜索点坐标： ； 其中，表示第个激光足印在垂轨和沿轨方向上的地理坐标；代表矩阵网格间距；=1,2,···N表示卫星沿轨方向上的搜索点序号，=1,2,···N表示垂轨方向上的搜索点序号，表示向上取整运算；N表示机载参考波形仿真的最大搜索点数； 以设置的机载参考波形搜索点坐标为中心，在沿轨累加距离内设置累加点坐标 其中，下标表示累加点坐标序号，表示沿轨累加距离内的激光足印数量，表示激光足印沿轨间距； 获取累加点坐标位置处的回波； 累加多个激光足印的回波数据，得到搜索点坐标位置处的机载参考波形： ； 获取累加点坐标位置处的回波，包括： 以累加点坐标为中心，选取激光足印范围内的机载先验地形数据的平面坐标，其中，下标表示机载先验地形数据的索引号； 计算机载先验地形数据的能量权重： ； 其中，表示激光足印的均方根半径，将激光足印范围内的机载先验地形数据的高程坐标划分为若干层，得到每层高程值： ； 其中，为的最小值，表示高程数据的分层数，表示高程分辨率； 统计相邻两个高程分层片内的能量权重和，产生目标波形： ； 其中，下标表示每层机载先验地形数据的索引号，，满足： ； 其中，表示激光足印直径； 将目标波形与发射激光脉冲时域波形进行卷积，得到累加点坐标位置处的回波： ； 其中，表示发射激光脉冲时域波形，符号表示卷积运算。

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