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龙图腾网获悉因泰立科技(天津)有限公司申请的专利一种散料自动装车的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118701765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410753510.X，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种散料自动装车的方法是由郭建宇;刘永超;王鹏设计研发完成，并于2024-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种散料自动装车的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种散料自动装车的方法，解决智能装卸机器人场景下，引导后开厢货车散料自动装车的问题，通过摆台带动二维激光雷达传感器旋转获取激光点云数据，处理激光点云数据，引导车辆定位到下料口，检测车斗尺寸，检测料位引导车辆前行，检测收尾停止下料。本发明集成度高，适用性强，对灰尘场景做了优化，可多点测量料位，满足车辆满载的需求，优化旋转策略，增加料位检测的实时性，对特殊车辆进行了针对性的处理，算法不需要训练数据、不需要复杂的算法，实时性强。

本发明授权一种散料自动装车的方法在权利要求书中公布了：1.一种散料自动装车的方法，其特征在于，包括以下步骤： 1、安装设备：将二维激光雷达传感器通过摆台安装在下料口后方2-4米的位置，并通过电脑与摆台和激光雷达传感器相连接； 2、引导定位阶段：此阶段摆台不需要摆动，激光雷达传感器处于摆台0°，扫描正下方车辆长高截面，建立坐标系，激光雷达传感器正下方为坐标系原点，X轴指向车厢后方，Y轴指向正上方，X轴检测范围为-17000mm,17000mm，Y轴检测范围400mm,激光雷达传感器安装高度-100mm； 2.1、开始检测时判断：开始检测时若车辆在激光雷达传感器的前方，车辆完全上榜，通过刷卡触发开始检测信号，引导车辆后退，判断是否满足判断车斗长度的特征，直至车斗不被料口遮挡，激光雷达传感器完整扫描到车辆前挡板，若符合判断车斗长度的特征，则进入下一步骤； 开始检测时若车辆在激光正下方或后方，则为在入口处识别车牌触发开始检测，引导车辆前进，直至车斗尾部距离设备正下方小于4米，满足条件后开始检测长度； 2.2、测量车斗长度：X轴正负方向的点云，以X坐标间隔500mm分段，将点云保存到相应的数组中，每个正方向数组保存X坐标大于0且符合上述以X坐标间隔500mm划分的对应分段的X坐标范围的数据点，负方向数组与正方向同理，保存X坐标小于0且符合上述以X坐标间隔500mm划分的对应分段的X坐标范围的数据，计算每个分段数据点的Y坐标最小值，沿X轴正方向分段寻找，相邻的分段之间最小Y值相差大于300mm则停止，在前一分段寻找后挡板，负方向与正方向同理，在相应分段寻找前挡板，在上述分段中寻找最大X值即为后挡板的位置，在该分段中寻找X轴范围最大X-200mm,最大X内的最大Y值即为挡板高度，寻找前挡板算法与寻找后挡板的算法相同，相应分段中最小X即为前挡板位置，该算法为动态迭代寻找； 2.3、引导车辆定位：实时判断当前点云数据车斗前挡板的位置Xi，下料口前边沿坐标为Xj，车辆停靠范围为Xj-1000mm,Xj-200mm，XiXj-1000mm，则发送后退指令，引导车辆后退，XiXj-200mm,则发送前进指令，引导车辆前进，XiXj-1000mm且XiXj-200mmm，则发送停止指令，10s内持续检测如果车辆前挡板一直处于范围内则通知车辆停靠到位进行下一步骤； 3、车斗尺寸检测阶段：摆台开始摆动，获取车辆的三维点云数据，建立坐标系，设备正下方为坐标系原点，X指向车厢左侧，Y轴指向车厢后方，Z轴指向正上方，共检测四个参数，分别为车斗长度、车斗底部距离地面高度、车斗宽度和车斗高度，四个参数用于辅助计算需要装多少散料以及作为散料料位高度基准； 3.1、测量车斗长度：此数据在上述步骤2.2已得； 3.2、测量车斗底部距离地面高度：取X坐标范围-200mm,200mm，Y坐标范围-200mm,200mm内数据点最小的Z值为车斗底部距离地面高度； 3.3、测量车斗宽度：取车斗底部高度±100mm的点云，即Z坐标在斗底部高度-100mm,斗底部高度+100mm范围，且Y坐标在车斗前挡板坐标,车斗后挡板坐标范围内的数据点，以Y坐标间隔500mm进行分段，计算每个分段内最大的X坐标及最小的X坐标，最大X-最小X即为每个分段的车斗宽度，累加每个分段车斗宽度除以分段数，取最终的平均值为最终的车斗宽度； 3.4、测量车斗高度：取Y坐标在车斗前挡板坐标+200mm,车斗后挡板坐标范围内的数据点，以Y坐标间隔500mm进行分段，计算每个分段内最大的Z坐标，比较分段内最大的Z坐标值，取最小值为最终车斗高度； 4、料位检测阶段：在此阶段检测料位高度，判断是否满载： 4.1、计算中心料位高度：下料口后部的Y坐标为Yi,取X坐标范围-200mm,200mm，Y坐标范围Yi-200mm,Yi内的所有数据点，计算数据点最小的Z值，即为料位高度； 4.2、计算两侧料位高度：取Y坐标范围Yi-200mm,Yi+200mm内的所有数据点，计算最大X与最小X，最大X为车斗左侧，最小X为车斗右侧，取现有数据点中X最小,X最小+200mm范围内Z轴最小的点为车斗右侧的料位高度，取现有数据点中X最大-200mm,X最大范围内Z轴最小的点为车斗左侧的料位高度； 4.3、满载判断：料位高度与车斗高度的差值大于阈值时，认为下料口对应位置处的散料已满，引导车辆前进，标载测量以中心料位高度为主，两侧料位高度辅助用来做是否撒料的判断，满载以两侧料位高度为主； 5、收尾检测阶段：在此阶段检测车斗尾位置，检测车斗尾部收尾，检测范围内最大的Y坐标Ym，即为车尾的定位，低斗车车斗较低，料堆易装满，高斗车车斗较高，料堆不易装满，低斗车的收尾条件为YmYi+400mm，高斗车的收尾条件为YmYi+200mm，若满足条件，则给出收尾信号。

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