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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种混联五自由度微装配机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118418154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410590511.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种混联五自由度微装配机器人是由李海;石绍科;曾霆俊;钟宇涛;李澳阳;张宪民设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混联五自由度微装配机器人在说明书摘要公布了：本发明公开的一种混联五自由度微装配机器人，包括机器人底座、五自由度混联机构和MCU主控核心，五自由度混联机构包括设置在机器人底座上的三自由度运动串联机构和设置在三自由度运动串联机构上的并联机构，三自由度运动串联机构包括用于分别沿X轴、Z轴方向移动的X轴丝杆滑台、Z轴丝杆滑台和用于绕Y轴旋转的Y轴旋转台；所述并联机构包括两个主动平移关节和设置在两个主动平移关节之间的两个被动关节，且被动关节可与机器人末端执行器连接。本发明采用串联与并联混合的构型方案，借助于串联机构的大行程优势，以及并联机构的结构紧凑、承载力强、分辨率高等优势，提高机器人整体性能，提高微装配机器人的工作灵活性、运行精度、负载能力。

本发明授权一种混联五自由度微装配机器人在权利要求书中公布了：1.一种混联五自由度微装配机器人，其特征在于，包括机器人底座、五自由度混联机构和MCU主控核心， 五自由度混联机构包括设置在机器人底座上的三自由度运动串联机构和设置在三自由度运动串联机构上的并联机构，三自由度运动串联机构包括用于分别沿X轴、Z轴方向移动的X轴丝杆滑台、Z轴丝杆滑台和用于绕Y轴旋转的Y轴旋转台，X轴丝杆滑台、Z轴丝杆滑台和Y轴旋转台均分别采用电机驱动，且X轴丝杆滑台的平移工作台面、Z轴丝杆滑台的平移工作台面以及Y轴旋转台的旋转工作台面均设置有光栅尺进行输出反馈； 所述并联机构包括两个主动平移关节和设置在两个主动平移关节之间的两个被动关节，且被动关节可与机器人末端执行器连接，且并联机构用于实现机器人末端执行器的平移和旋转运动，其中，Y轴方向上的平移自由度为并联机构的两个主动平移关节协同同向运动带动机器人末端执行器移动，X轴方向上的旋转自由度为并联机构的两个主动平移关节相对运动带动机器人末端执行器旋转，主动平移关节由电机进行驱动，且各主动平移关节的末端均设置有光栅尺进行反馈； 三自由度运动串联机构驱动时，MCU主控核心向电机驱动器发送驱动信号，控制三自由度运动串联机构中的电机带动输出端平移或旋转，同时MCU主控核心采集三自由度运动串联机构中的光栅尺编码器的模拟信号，将其作为位置反馈实现闭环驱动，并联机构的主动平移关节驱动时，MCU主控核心向电机驱动器发送驱动信号，控制并联机构中的电机带动机器人末端执行器平移，同时电机驱动器采集并联机构中的光栅尺编码器的模拟信号，将其作为位置反馈实现闭环驱动。

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