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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118415766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410485634.4，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质是由马英凯;叶根;李纪庆;孙欣然;顾卫涛设计研发完成，并于2024-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取骨上标记在当前骨示踪器坐标系下的坐标得到当前骨上标记坐标；基于当前骨上标记坐标检测骨示踪器相对骨骼是否发生移动；在骨示踪器相对骨骼发生移动的情况下，获取被重新调整固定后的骨示踪器对应的骨示踪器坐标系得到调整后骨示踪器坐标系；获取骨上标记在调整后骨示踪器坐标系下的坐标得到调整后骨上标记坐标；基于调整后骨上标记坐标、以及预先获取的预设转换关系，重新确定骨坐标系和调整后骨示踪器坐标系之间的转换关系，其中，预设转换关系为骨上标记坐标系和骨坐标系之间的转换关系。可提高骨坐标系与骨示踪器坐标系之间的转换关系的准确性。

本发明授权骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种骨示踪器坐标系的找回方法，其特征在于，包括： 获取骨上标记在当前骨示踪器坐标系下的坐标得到当前骨上标记坐标； 基于所述当前骨上标记坐标检测骨示踪器相对骨骼是否发生移动； 在所述骨示踪器相对骨骼发生移动的情况下，获取被重新调整固定后的骨示踪器对应的骨示踪器坐标系得到调整后骨示踪器坐标系； 获取所述骨上标记在所述调整后骨示踪器坐标系下的坐标得到调整后骨上标记坐标； 基于所述调整后骨上标记坐标、以及预先获取的预设转换关系，重新确定骨坐标系和所述调整后骨示踪器坐标系之间的转换关系，其中，所述预设转换关系为骨上标记坐标系和骨坐标系之间的转换关系； 骨示踪器坐标系的获取过程，包括： 获取所述骨示踪器上的第一导航标记在导航系统下的坐标得到第一导航标记坐标； 基于所述第一导航标记坐标建立所述骨示踪器坐标系； 获取骨上标记在骨示踪器坐标系下的坐标的过程，包括： 在探针上的探测部位触碰所述骨上标记的情况下，获取所述探针上的第二导航标记在导航系统下的坐标得到第二导航标记坐标； 基于所述第二导航标记坐标建立探针坐标系，并确定所述探针坐标系和导航系统坐标系之间的转换关系； 基于预先获取的预设相对位置关系，确定所述探测部位在所述探针坐标系下的坐标得到探测部位坐标，其中，所述预设相对位置关系用于表征所述探测部位与探针坐标系之间的相对位置关系； 基于所述探测部位坐标、所述探针坐标系和导航系统坐标系之间的转换关系、所述骨示踪器坐标系和导航系统坐标系之间的转换关系，确定所述探测部位在所述骨示踪器坐标系下的坐标并将其作为所述骨上标记在骨示踪器坐标系下的坐标。

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