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龙图腾网获悉山西省智慧交通研究院有限公司申请的专利一种轨迹数据驱动的高速公路抛洒物检测及避让预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117253367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311304117.4，技术领域涉及：G08G1/048；该发明授权一种轨迹数据驱动的高速公路抛洒物检测及避让预警方法是由宋昊;吴宏涛;李朝霞;张林梁;付玉强;樊恩成;陈小兵设计研发完成，并于2023-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹数据驱动的高速公路抛洒物检测及避让预警方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轨迹数据驱动的高速公路抛洒物检测及避让预警方法，属于交通智能感知技术领域，通过交通数据采集模块利用非视觉传感器实时采集高速公路车辆位置信息，数据处理模块对车辆轨迹数据进行边端处理，数据传输模块将边端处理数据发送至云端，抛洒物判断模块负责根据轨迹特征判断抛洒物位置，可变限速信息发布模块利用RSU向道路使用者发布抛洒物位置信息。本发明提供的高速公路抛洒物检测及避让预警方法，利用非视觉传感器获取的车辆实时轨迹数据，摆脱了抛洒物检测对视觉传感器的依赖，利用车辆轨迹数据从统计学意义上实现抛洒物判断及位置估计，解决了传统抛洒物检测精度低误报率高的问题。本发明具备可复制推广、鲁棒性强的特点。

本发明授权一种轨迹数据驱动的高速公路抛洒物检测及避让预警方法在权利要求书中公布了：1.一种轨迹数据驱动的高速公路抛洒物检测及避让预警方法，其特征在于，构建轨迹数据驱动的高速公路抛洒物检测及避让预警系统，包括交通数据采集模块、边端数据处理模块、数据传输模块、抛洒物判断模块和抛洒物信息发布模块；包括以下步骤： 1所述的交通数据采集模块利用非视觉高精度车辆位置传感器实时采集高速公路车辆车道级位置轨迹信息，将采集的交通数据传输到边端数据处理模块进行边端处理，然后将处理后的数据通过数据传输模块传输到云端； 2抛洒物判断模块设置在云端，所述的抛洒物判断模块构建了道路栅格网，并在道路栅格网上构建车辆轨迹分数分布图，根据历史车辆轨迹在道路栅格网上的分布构建轨迹衰减函数，据此对实时车辆轨迹分布情况进行判断并获得实时车辆轨迹的异常分布情况，根据实时车辆轨迹的异常分布情况判断抛洒物的位置； 3利用抛洒物信息发布模块对个体车辆播报抛洒物的位置，并发出预警信息； 步骤2中，抛洒物的位置的判断具体包括以下步骤： 1以0.1m为单位长度将道路栅格化，获取道路栅格化点阵； 2将历史车辆轨迹根据实际位置投影于道路栅格化点阵中，以车辆轨迹点为圆心，选取距离最近的道路栅格点，将该车辆轨迹点投影到该道路栅格点； 3根据2中的方法将设备运行期间一个月内所有车辆轨迹投影到道路栅格点上，并统计该段时间内每个道路栅格点在工作日及周末节假日对应的早晚高峰及平峰的小时平均投影点数； 4利用实时轨迹数据统计每个小时投影到每个道路栅格点的小时平均投影点数，计算该点投影系数： 5若则对该点进行标记； 6若持续时间超过2小时，则认为该点有抛洒物或障碍物。

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