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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利图像中的三维目标识别方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311223406.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权图像中的三维目标识别方法、装置、存储介质及设备是由陈忠涛;陈涛设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像中的三维目标识别方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种图像中的三维目标识别方法、装置、存储介质及设备，属于无人驾驶技术领域。方法包括：获取多张环视图，多张环视图由车辆中具有不同水平拍摄视角的多个摄像头同时对同一场景进行拍摄得到的图像组成；分别对每张环视图进行特征提取，得到多张特征图；对多张环视图进行二维目标识别，得到检测框的类型、位置和尺寸；对检测框的类型、位置和尺寸分别进行三维特征处理，对处理结果进行拼接得到k个三维查询特征；对k个三维查询特征和多张特征图进行处理，得到三维目标的识别结果。本申请能利用二维和三维的相关信息增强三维目标的识别结果；能同时输出二维目标和三维目标的识别结果，并且两种识别结果具有自洽性，方便后处理融合。

本发明授权图像中的三维目标识别方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种图像中的三维目标识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多张环视图，所述多张环视图由车辆中具有不同水平拍摄视角的多个摄像头同时对同一场景进行拍摄得到的图像组成； 分别对每张环视图进行特征提取，得到多张特征图； 对所述多张环视图进行二维目标识别，得到检测框的类型、位置和尺寸； 对所述检测框的类型、位置和尺寸分别进行三维特征处理，对处理结果进行拼接得到k个三维查询特征，所述三维特征处理包括深度估计处理、位置嵌入处理、多层感知处理和类型嵌入处理中的至少一种，k为正整数； 对所述k个三维查询特征和多张特征图进行处理，得到三维目标的识别结果； 所述对所述检测框的类型、位置和尺寸分别进行三维特征处理，对处理结果进行拼接得到k个三维查询特征，包括：根据所述检测框的位置进行深度估计处理，得到k个三维目标位置，对所述k个三维目标位置进行位置嵌入处理，得到k个第一处理结果；对所述检测框的位置进行位置嵌入处理，得到第二处理结果；对所述检测框的尺寸进行多层感知处理，得到第三处理结果；对所述检测框的类型进行类型嵌入处理，得到第四处理结果；将所述第二处理结果、所述第三处理结果和所述第四处理结果分别与每个第一处理结果进行拼接，得到k个三维查询特征。

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