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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利管道清障机器人、管道清障设备及排水管道缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117006349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310997553.8，技术领域涉及：F16L55/24；该发明授权管道清障机器人、管道清障设备及排水管道缺陷检测方法是由张雷设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道清障机器人、管道清障设备及排水管道缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本申请涉及城市排水管道修复领域，具体而言，涉及一种管道清障机器人、管道清障设备及排水管道缺陷检测方法，包括在第一方向上排列的机械臂单元和行驶单元，所述行驶单元用于在第一方向上行驶，所述行驶单元包括本体，所述机械臂单元包括作用头和机械臂驱动组件，在所述第一方向上所述本体的一端为的连接端，所述连接端与所述机械臂单元连接，所述机械臂驱动组件用于带动所述作用头相对所述本体转动。本申请的目的在于针对目前管道清污清障的一些问题，提供一种管道清障机器人、管道清障设备及排水管道缺陷检测方法。

本发明授权管道清障机器人、管道清障设备及排水管道缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.排水管道缺陷检测方法，其特征在于，由管道清障设备中的图像处理装置中设置的图像识别系统执行， 所述管道清障设备包括前置摄像头、后置摄像头、图像处理装置、控制系统和管道清障机器人， 所述管道清障机器人包括在第一方向上排列的机械臂单元和行驶单元，所述行驶单元用于在第一方向上行驶，所述行驶单元包括本体，所述机械臂单元包括作用头和机械臂驱动组件，在所述第一方向上所述本体的一端为连接端，所述连接端与所述机械臂单元连接，所述机械臂驱动组件用于带动所述作用头相对所述本体转动； 所述图像处理装置和管道清障机器人均与所述控制系统通信连接，所述图像处理装置中设有所述图像识别系统，所述行驶单元包括安装在所述本体上方的顶升组件，所述前置摄像头和所述后置摄像头均与所述图像处理装置通信连接，所述前置摄像头安装在所述机械臂单元，所述后置摄像头安装于本体的顶面，所述前置摄像头用于观察所述管道清障机器人前方的管道环境和作用头运行状态，所述后置摄像头用于观察所述管道清障机器人后方的管道环境和所述顶升组件的运行状态； 所述排水管道缺陷检测方法包括： 接收所述前置摄像头或后置摄像头当前采集的排水管道图像数据； 将所述排水管道图像数据输入预设的排水管道缺陷检测模型，以使该排水管道缺陷检测模型对应输出对应的排水管道缺陷识别结果数据； 将所述排水管道缺陷识别结果数据发送至所述控制系统，以使用户自所述控制系统查看该排水管道缺陷识别结果数据，并采用所述控制系统向所述管道清障机器人下达对应的控制指令； 所述排水管道缺陷检测模型预先采用排水管道历史图像数据对预设的YOLOv5s优化模型训练后得到；所述YOLOv5s优化模型为在YOLOv5模型中加入FasterNet块、CA注意力机制模块和CBAM注意力机制模块后形成的神经网络。

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