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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种机器人柔性碰撞检测模型的建立方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310811849.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人柔性碰撞检测模型的建立方法及装置是由陈首彦;肖航;邱黎明;陈晓群;林煜锴设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人柔性碰撞检测模型的建立方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人柔性碰撞检测模型的建立方法及装置，其中，方法包括：建立机器人动力学模型，使用机器人动力学模型识别机器人运动过程中的动力学参数；在机器人各关节处单独建立补偿动力学模型中的关节摩擦力矩的神经网络模型，对神经网络模型进行训练和测试后，保存该神经网络模型的信息，通过神经网络模型优化动力学模型，得到优化动力学模型；根据环境刚度、压痕深度、接触面几何形状及滞回阻尼因子建立柔性接触力模型；结合优化动力学模型与广义动量表达式进行公式推导，设计滑模动量观测器，使用滑模动量观测器对柔性接触力模型进行关节力矩的估计，得到最终的机器人柔性碰撞检测模型。

本发明授权一种机器人柔性碰撞检测模型的建立方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人柔性碰撞检测模型的建立方法，其特征在于，包括： 建立机器人动力学模型，使用所述机器人动力学模型识别机器人运动过程中的动力学参数； 在所述机器人各关节处单独建立补偿所述动力学模型中的关节摩擦力矩的神经网络模型，对所述神经网络模型进行训练和测试后，保存该所述神经网络模型的信息，通过所述神经网络模型优化所述动力学模型，得到优化动力学模型； 根据环境刚度、压痕深度、接触面几何形状及滞回阻尼因子建立柔性接触力模型，其中，所述滞回阻尼因子用于表示不同材料对接触力带来的影响； 结合所述优化动力学模型与广义动量表达式进行公式推导，设计滑模动量观测器，使用所述滑模动量观测器对所述柔性接触力模型进行关节力矩的估计，得到最终的机器人柔性碰撞检测模型；具体包括： 根据所述优化动力学模型与广义动量表达式建立一阶动量动力学方程，进一步根据动量偏差对所述一阶动量动力学方程进行优化，得到线性一阶低通滤波器，通过所述线性一阶低通滤波器得到所述滑模动量观测器的表达式； 通过所述滑模动量观测器对所述柔性接触力模型进行笛卡尔空间的关节力矩估计，连接不同时间点估计得到的所述关节力矩，获取机器人运动过程中关节力矩的变化情况。

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