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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311001203.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备是由郭东生;余怡霖;仓乃梦;张卫东;周鑫;张婵;郑金荣;王谋业;杨胜辉;陈树康;金春雷;耿雄飞;贾泽华;曹刚;薛珊设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。

本发明授权一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，采用D-H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程； S2，基于所述时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型； S3，针对所述时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型； S4，利用所述离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制， 所述的S1中，构建的时变非线性方程为： 其中，表示非线性映射函数，表示水下双臂机械手的关节角度，表示每个机械手拥有的自由度数目，和分别表示根据D-H参数法建立两个水下机械手的前向运动学映射函数，和分别表示两个水下机械手的关节角度，和分别表示两个水下机械手的末端执行器在水下维空间内执行特定操作任务的期望位置向量， 所述的S2中，基于伪逆描述的时变同步规划模型为： 其中，表示水下双臂机械手的关节速度，表示每个机械手拥有的自由度数目，表示同步规划方案演化计算的过程变量且是其时间导数，表示设计参数，表示由单位矩阵组成的增广矩阵，表示增广向量，引入非负时变向量的表达式为，表示对角矩阵，表示由和的时间导数，即和，和分别表示两个水下机械手的末端执行器在水下维空间内执行特定操作任务的期望位置向量组成的增广向量，表示如下增广矩阵的伪逆矩阵： 其中表示水下双臂机械手的雅克比矩阵。

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