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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于象鼻鱼优化策略的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116858246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310825893.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于象鼻鱼优化策略的路径规划方法是由颜冬;陈德潮设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于象鼻鱼优化策略的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于象鼻鱼优化策略的路径规划方法，该方法首先生成初始环境地图，并初始化迭代次数以及N个象鼻鱼，计算每个象鼻鱼的适应度。其次保存适应度最小的象鼻鱼为最优象鼻鱼，并针对每个象鼻鱼，进行探测生成采样点，计算采样点适应度，若适应度优于当前位置，象鼻鱼会移动到该采样点，若未发现适应度更优的采样点，按照随机概率选择移向种群最优位置或解空间内的随机位置。然后计算象鼻鱼更新之后的适应度，进行迭代，将最优象鼻鱼作为全局最优路径。最后将生成的路径转化为导航指令。本发明能够在复杂环境中快速找到最优或接近最优的路径，有效地探索搜索空间，避免局部最优解陷阱。

本发明授权一种基于象鼻鱼优化策略的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于象鼻鱼优化策略的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、启动传感器系统扫描环境，生成初始环境地图，经过预处理后生成包括起点、终点以及障碍圆的最终环境地图； S2、初始化迭代次数t=1，根据莱维飞行公式初始化N个象鼻鱼，一个象鼻鱼表示一条路径，并计算每一个象鼻鱼的适应度； S3、保存N个象鼻鱼中适应度最小的象鼻鱼为最优象鼻鱼； S4、针对每一个象鼻鱼，进行雷达探测生成采样点，并计算采样点的适应度； 所述进行雷达探测生成采样点具体过程如下： 针对第个象鼻鱼，按照以下公式生成采样点数量和探测区域半径： ； ； 其中，和分别为采样点数量的最大值和最小值，和为在区间服从均分分布的随机数，和分别表示第维度取值的上下限； 得到采样点数量和探测半径后，象鼻鱼的雷达探测行为描述为：共进行次采样，每次采样通过以下公式在以自身为中心，半径为的圆形区域内产生采样点： ； ； 其中，表示采样点的第维度取值，为最大维度，表示象鼻鱼的第k维度取值； S5、针对每一个象鼻鱼，若发现适应度优于当前位置的采样点，采取贪心选择策略，象鼻鱼移动到该采样点； S6、针对每一个象鼻鱼，若未发现适应度更优的采样点，采取资源争夺策略，则按照随机概率选择移向种群最优位置或解空间内的随机位置； S7、计算每一个象鼻鱼更新之后的适应度； S8、t=t+1,判断t是否达到最大迭代次数，若未达到，则返回S2执行下一次迭代操作，若达到，则将最终的最优象鼻鱼作为全局最优路径； S9、将生成的路径转化为导航指令，以指导机器人在环境中导航。

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