北京易航远智科技有限公司彭博获国家专利权
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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674646B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310799263.2，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质是由彭博设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的车辆横向控制方法包括：获取车辆当前的实时位置信息和规划路径信息，规划路径信息包括当前规划路径上对应当前实时位置的参考位置的信息、车辆当前的速度、车辆的轴距；根据车辆当前的实时位置信息和参考位置的信息，确定车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差；根据车辆的轴距和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角，确定车辆未来时刻的前轮转角。本公开实施例可实现车辆的横纵向解耦控制，在较大前轮转角、车辆低速运动等场景下均具有较高的控制精度。
本发明授权车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆当前的实时位置信息和规划路径信息，所述规划路径信息包括当前规划路径上对应当前实时位置的参考位置的信息、车辆当前的速度、车辆的轴距； 根据车辆当前的实时位置信息和参考位置的信息，确定车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差；以及 根据车辆的轴距和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角，确定车辆未来时刻的前轮转角，包括： 根据当前的前馈转角确定车辆当前的反馈转角因子；根据车辆的轴距、车辆当前的反馈转角因子和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角，基于预定的状态空间方程计算车辆当前的反馈转角；根据车辆当前的反馈转角及其当前的前馈转角确定车辆未来时刻的前轮转角； 所述根据当前的前馈转角确定车辆当前的反馈转角因子，包括： 根据当前的前馈转角和概率分布函数标定数据，通过等概率采样和线性化拟合得到车辆当前的反馈转角因子；其中，所述概率分布函数标定数据包括反馈转角标定值及其对应的概率分布函数标定值。
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