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龙图腾网获悉上海艾普强粒子设备有限公司申请的专利一种放疗装置碰撞预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116672620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310697951.8，技术领域涉及：A61N5/10；该发明授权一种放疗装置碰撞预警方法是由徐洋洋;吴小兵;沈杰设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种放疗装置碰撞预警方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种放疗装置碰撞预警方法，包括：获取放疗装置的运动部件在运动范围内的碰撞集，包括：获取运动部件在运动范围内的每个姿态组合下，所有的运动部件的各个顶点坐标，利用其和碰撞检测方法来遍历计算运动部件的所有姿态组合中的碰撞情况，以得到所有的碰撞情况对应的姿态组合并将其加入碰撞集；根据当前运动模式及其参数信息，确定预期轨迹集；预期轨迹集是在当前运动模式下的预期的运动路径上，所有的运动部件的姿态组合的集合；计算预期轨迹集的和碰撞集的交集，判断交集是否为空集；若是，则提示无碰撞风险，否则，提示碰撞风险。本发明的放疗装置碰撞预警方法避免用户在操作运动部件时碰撞的发生，以提高放射治疗过程中的安全性。

本发明授权一种放疗装置碰撞预警方法在权利要求书中公布了：1.一种放疗装置碰撞预警方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取放疗装置的运动部件在运动范围内的碰撞集，具体包括： 步骤S11：获取运动部件在运动范围内的每个姿态组合下，所有的运动部件的各个顶点坐标；所述运动部件包括机架，治疗头和治疗床；所有的运动部件的各个顶点坐标通过如下方式获得：获取单个姿态组合的所有运动轴的维度值，将单个运动部件、单个运动部件的一部分或多个运动部件的组合视作一个规则的立方体，根据所述姿态组合的所有维度值来确定所有运动部件所对应的各个立方体的各顶点的坐标值，作为单个姿态组合下所有的运动部件的各个顶点坐标；单个姿态组合同时包括所有运动部件的所有运动轴的维度值，所有运动部件的运动轴的数量为8个，所有运动轴包括：机架的旋转轴、治疗头的平移轴、以及治疗床的X轴、Y轴、Z轴和旋转轴、倾斜轴、滚动轴； 步骤S12：利用碰撞检测方法和每个姿态组合下所有的运动部件的各个顶点坐标，来遍历计算运动部件的所有姿态组合中的碰撞情况，以得到所有的碰撞情况对应的姿态组合； 步骤S13：将所有的碰撞情况对应的姿态组合均加入碰撞集； 步骤S2：获取当前运动模式； 步骤S3：获取当前运动模式的参数信息； 步骤S4：根据当前运动模式及其参数信息，确定预期轨迹集；预期轨迹集是在当前运动模式下的预期的运动路径上，所有的运动部件的姿态组合的集合； 步骤S5：计算预期轨迹集的和碰撞集的交集，判断交集是否为空集； 步骤S6：若交集是空集，则提示无碰撞风险，否则，提示碰撞风险。

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