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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利结合导航地图的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310627211.7，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权结合导航地图的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质是由王颖;郑林飞;和颖;刘以沫设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合导航地图的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种结合导航地图的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例中，结合导航地图的实时建图方法包括：获取车辆的导航地图数据和车辆上激光雷达采集的点云数据；根据导航地图数据和点云数据通过编码模型得到车辆周围区域的BEV特征；利用BEV特征通过第一分类模型生成BEV的行驶区域分类图，行驶区域分类图包含车辆周围区域的行驶类别信息；利用BEV特征通过第二分类模型生成BEV的道路结构分类图，道路结构分类图包含车辆周围区域的道路类别信息。本公开能够在不使用高精地图的情况下，结合导航地图获得可直接用于路径规划的实时地图。

本发明授权结合导航地图的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种结合导航地图的实时建图方法，其特征在于，包括： 获取车辆的导航地图数据和车辆上激光雷达采集的点云数据； 根据所述导航地图数据和点云数据通过编码模型得到车辆周围区域的BEV特征； 利用BEV特征通过第一分类模型生成BEV的行驶区域分类图，所述行驶区域分类图包含车辆周围区域的行驶类别信息； 利用BEV特征通过第二分类模型生成BEV的道路结构分类图，所述道路结构分类图包含车辆周围区域的道路类别信息； 所述实时建图方法，还包括：将所述车辆的导航地图数据映射为导航特征图，所述导航特征图包含预定时段内车辆各个实时位置对应的预定区域内的路段信息和实时距离信息； 所述导航特征图中的元素通过键值对Key-Value表示，Key-Value中的键Key指示路段名称、值Value指示Key对应的实时距离； 所述实时建图方法还包括：预处理所述点云数据并投影以得到点云伪图数据，所述点云伪图数据中包含时序伪图，所述时序伪图中隐含有所述点云数据的时间信息； 所述时序伪图通过将点云数据中的各点根据时间指数投影到同一通道来得到。

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